[发明专利]一种感知牵引力的圆筒六维力传感器在审
| 申请号： | 201910711334.2 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110455455A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 陈幼平;刘闯;张志建;张代林 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16 |
| 代理公司： | 42201 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 曹葆青;李智<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 430074湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人示教领域，并具体公开了一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其包括法兰立柱、圆筒弹性敏感体、电阻应变片和密封件，其中法兰立柱的末端与执行器连接，顶端与机械臂连接；圆筒弹性敏感体套设在法兰立柱的外侧，并与法兰立柱连接，其上部为应力敏感区，下部为外部连接区，应力敏感区用于粘贴电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力；密封件套设在圆筒弹性敏感体的外侧，用于保护圆筒弹性敏感体的同时传递作用于该密封件上的六维牵引力，密封件的顶端与圆筒弹性敏感体的顶端连接。本发明能够将末端执行器的工作负载力通过串联的法兰立柱传导到机械臂，不会对圆筒弹性敏感体产生力的干扰，从而实现了牵引力和末端执行力的解耦测量。 | ||
| 搜索关键词： | 敏感体 牵引力 法兰 密封件 立柱 电阻应变片 应力敏感区 机械臂 六维 六维力传感器 末端执行器 顶端连接 工作负载 解耦测量 立柱连接 外部连接 示教 传导 感知 粘贴 机器人 串联 测量 传递 | ||
【主权项】：
1.一种感知牵引力的圆筒六维力传感器，其特征在于，包括法兰立柱(1)、圆筒弹性敏感体(2)、电阻应变片和密封件(3)，其中：/n所述法兰立柱(1)包括相互连接的法兰和立柱，所述法兰上设置有第一通孔(9)，用于与末端执行器连接，所述立柱的顶端设置有第二通孔(7)，用于与机械臂连接；/n所述圆筒弹性敏感体(2)套设在所述法兰立柱(1)的外侧，并通过底座与所述法兰立柱(1)的法兰连接，所述圆筒弹性敏感体(2)采用阶梯状圆筒，其上部为应力敏感区，其下部为外部连接区，所述应力敏感区用于粘贴所述电阻应变片，进而测量其受到的六维牵引力，所述外部连接区上设置有航空插头孔(6)，用于接入电源和输出信号；/n所述密封件(3)套设在所述圆筒弹性敏感体(2)的外侧，用于保护所述圆筒弹性敏感体(2)的同时传递作用于该密封件(3)上的六维牵引力，所述密封件(3)的顶端与所述圆筒弹性敏感体(2)的顶端连接。/n
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