[发明专利]一种自适应欠驱动履带机器人在审
| 申请号： | 201910711377.0 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110450869A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 李锐明;姚燕安;孙军权 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065;B62D55/075;B62D55/08;B62D55/108;B62D55/30 |
| 代理公司： | 11430 北京市诚辉律师事务所 | 代理人： | 杨帅峰<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 100044北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自适应欠驱动履带机器人，包括：机器人车体，第一主履带，第二主履带，第一行星履带，第二行星履带，第一主动轴，第二主动轴。第一主履带、第二主履带、第一行星履带、第二行星履带分别对称安装在机器人车体的两侧，第一、第二行星履带安装在机器人的前端。第一主动轴将第一电机输出的动力传递到第一主履带和第一行星履带上，第二主动轴将第二电机输出的动力传递到第二主履带和第二行星履带上，驱动机器人运动；第一、第二行星履带在平整地面行驶时前端贴紧地面作为履带使用，当遇到台阶等障碍时能够绕第一、第二主动轴翻转实现被动自适应越障，该机器人仅由两个电机驱动即可实现行驶、转向、越障等功能，减轻了自身重量，减少了越障时间，降低了控制成本，增加了续航时间。 | ||
| 搜索关键词： | 履带 行星 主履带 主动轴 机器人车体 电机输出 动力传递 越障 机器人 驱动机器人运动 履带机器人 自适应越障 行驶 电机驱动 对称安装 履带安装 平整地面 续航 欠驱动 自适应 翻转 贴紧 | ||
【主权项】：
1.一种自适应欠驱动履带机器人，其特征在于，包括：机器人车体(1)，第一主履带(2)，第二主履带(3)，第一行星履带(4)，第二行星履带(5)，第一主动轴(6)，第二主动轴(7)；/n所述的第一主履带(2)、第二主履带(3)、第一行星履带(4)、第二行星履带(5)安装在机器人车体(1)的两侧，第一行星履带(4)、第二行星履带(5)安装在机器人的前端；所述的第一主动轴(6)将机器人车体(1)上安装的第一电机(1-1)输出的动力传递到第一锥齿轮(1-8)和第三锥齿轮(1-7)，并进一步传递到第一主履带(2)的第一主动轮(2-1)和第一行星履带(4)的行星主动轮(4-1)上；同理第二主动轴(7)将第二电机(1-2)输出的动力传递到第二主履带(3)和第二行星履带(5)上，驱动机器人运动；所述的第一主履带(2)、第二主履带(3)各需要一个驱动，分别由第一主动轴(6)、第二主动轴(7)完全约束；所述的第一行星履带(4)、第二行星履带(5)各有两个自由度、需要两个驱动，分别通过第一主动轴(6)、第二主动轴(7)约束一个自由度，另一个自由度未被约束，机构处于欠驱动状态；第一行星履带(4)、第二行星履带(5)在平整地面行驶时前端贴紧地面作为履带使用，当遇到台阶等障碍时能够绕第一主动轴(6)、第二主动轴(7)翻转实现自适应越障，该机器人仅由两个电机驱动即可实现行驶、转向、越障等功能。/n
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