[发明专利]一种基于变时间间距策略的异构车队容错控制方法有效
| 申请号： | 201910712919.6 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110333728B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 郝立颖;李平;郭戈 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于变时间间距策略的异构车队容错控制方法，包括：对车辆纵向运动进行受力分析，并结合执行器故障模型，建立执行器故障下的车辆纵向动力学模型；根据车辆自身信息，构造带有故障信息下界的变时间间距策略；基于构建的变时间间距策略，建立比例积分微分滑模面和耦合滑模面；选取合适的李雅普诺夫函数，设计容错控制器和自适应更新率，并证明系统的有限时间稳定性。基于带有故障信息下界的变时间间距策略，证明交通流量稳定性；基于比例积分微分滑模面和耦合滑模面，证明车队的队列稳定性。本发明的技术方案相比于传统的变时间间距策略，不仅能解决非零初始间距误差的问题，而且还可以增加临界交通容量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 间距 策略 车队 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于变时间间距策略的异构车队容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、对车辆纵向运动进行受力分析，并结合执行器故障模型，建立执行器故障下的车辆纵向动力学模型；S2、根据车辆自身信息，构造带有故障信息下界的变时间间距策略；S3、基于步骤S2中构造的变时间间距策略，建立比例积分微分滑模面和耦合滑模面；S4、基于步骤S3建立的比例积分微分滑模面和耦合滑模面，选取合适的李雅普诺夫函数，设计容错控制器和自适应更新率，并证明系统的有限时间稳定性。
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