[发明专利]外骨骼设备及其控制方法、控制装置有效
| 申请号： | 201910713111.X | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN112296983B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 深圳市肯綮科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;A61H3/00;B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 林燕云 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种外骨骼设备及其控制方法、控制装置，其中，所述控制方法包括：实时接收传感系统中角度传感器、惯性传感器和/或压力传感器发送的检测信号；对角度传感器、惯性传感器和/或压力传感器的检测信号进行展宽处理，以延长检测信号的作用时间；根据展宽处理后角度传感器、惯性传感器和/或压力传感器的检测信号实时监测是否发生预触地事件或者预离地事件；若发生预触地事件，则进入预触地态；在预触地态控制动力系统对骨架机构输出力矩；若发生预离地事件，则进入预离地态；在预离地态控制动力系统停止对骨架机构输出力矩并跟随骨架机构转动。本发明使得外骨骼设备可以在支撑态和摆动态之间平稳切换，提高了外骨骼设备的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 骨骼 设备 及其 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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