[发明专利]机器人探索路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201910713503.6 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110531759B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 黄惠;黄鹏頔;徐凯 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 方高明 |
| 地址： | 518060 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人探索路径生成方法、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据机器人采集到的单帧点云数据建立点云场景，点云场景包括多个数据点；对各数据点进行分类标记，将分类标记为地面点的各数据点作为地面点云；根据地面点云生成置信度地图，置信度地图用于显示地面点云中各地面点的位置及置信度；根据置信度地图生成多个访问节点；根据各访问节点生成探索路径。采用本方法生成的探索路径能够提高了机器人的扫描质量及扫描效率，并且可以适应开阔和狭窄联合分布的未知环境，提升了探索路径对未知环境的适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 探索 路径 生成 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人探索路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据机器人采集到的单帧点云数据建立点云场景，所述点云场景包括多个数据点；/n对各所述数据点进行分类标记，所述分类标记包括地面点及障碍物点，将分类标记为地面点的各数据点作为地面点云；/n根据所述地面点云生成置信度地图，所述置信度地图用于显示所述地面点云中各所述地面点的位置及置信度；/n根据所述置信度地图生成多个访问节点；/n根据各所述访问节点生成探索路径。/n
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