[发明专利]结合力控的搜索装配方法

摘要

本发明提出了一种结合力控的搜索装配方法，包括如下步骤：搭建柔性装配平台；将夹持工件的末端执行器的质量和惯性矩阵补偿给机器人控制器；协作机器人开始执行力控搜索装配，包括以下阶段：由协作机器人夹持第一工件到达待装配的第二工件上方的同轴心位置；将控制方式调整为力位混合控制，自动查找出第一工件的轴和第二工件的孔对齐的位置；将第一工件的轴和第二工件的孔对齐后，采用Z方向力控模式，将第一工件的轴向下插入第二工件的孔中；通过检测Z方向的位置判断是否装配完成，如果装配成功则协作机器人松开第一工件后退出。本发明在装配过程中体现柔性，不仅提高了装配成功率，同时也不会损坏机器人或者工具工件。

主权项

1.一种结合力控的搜索装配方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤S1，搭建柔性装配平台，所述柔性装配平台包括：协作机器人本体、协作机器人控制器、上位机、末端执行器、第一工件、第二工件，其中，由协作机器人本体的关节内部的力矩传感器采集关节力矩信息；所述上位机与所述协作机器人控制器连接，以采集协作机器人的状态信息，并发送机器人状态控制指令至所述机器人控制器，以由所述机器人控制器对所述协作机器人进行控制；/n步骤S2，将夹持工件的末端执行器的质量和惯性矩阵补偿给机器人控制器；/n步骤S3，所述协作机器人开始执行力控搜索装配，到达指定工位夹取待装配的第一工件，然后进行装配，包括以下阶段：/n接近阶段：由协作机器人夹持第一工件到达待装配的第二工件上方的同轴心位置；/n搜索阶段：将控制方式调整为力位混合控制，自动查找出第一工件的轴和第二工件的孔对齐的位置；/n插入阶段：将第一工件的轴和第二工件的孔对齐后，采用Z方向力控模式，将第一工件的轴向下插入第二工件的孔中；/n插入完成阶段：通过检测Z方向的位置判断是否装配完成，如果装配成功则所述协作机器人松开所述第一工件后退出，如果装配超时则判断本次装配失败。/n