[发明专利]基于激光雷达和导航雷达的多目标识别方法及系统有效
| 申请号： | 201910715439.5 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110794396B | 公开（公告）日： | 2021-08-17 |
| 发明（设计）人： | 倪侃俊;王新雅;袁敏;钱伟;张国兴;王南南 | 申请（专利权）人： | 上海埃威航空电子有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/86 | 分类号： | G01S13/86;G01S13/937;G01S13/72;G01S7/41;G01S17/86;G01S17/66;G01S17/93;G01S7/48 |
| 代理公司： | 上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙) 31290 | 代理人： | 金碎平 |
| 地址： | 201109 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光雷达和导航雷达的多目标识别方法及系统，建立激光雷达坐标系，将极坐标下的角度和距离转化为笛卡尔坐标下的下x、y和z；建立导航雷达坐标系，以所述导航雷达为坐标原点建立二维平面坐标系x、y；使用导航雷达采集多目标数据；使用激光雷达传感器采集多目标数据；使用所述激光雷达传感器采集的所述多目标数据对所述使用导航雷达采集的多目标数据进行辅助，将所述导航雷达采集的所述多目标数据中的错误数据筛除。本发明提供的基于激光雷达和导航雷达的多目标识别方法及系统，无人水面艇上在自主航行中不受天气因素的影响，从而提高多目标的检测与跟踪能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 导航 雷达 多目标 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达和导航雷达的多目标识别方法,其特征在于，包括以下步骤：/n建立激光雷达坐标系，将极坐标下的角度和距离转化为笛卡尔坐标下的下x、y和z；/n建立导航雷达坐标系，以所述导航雷达为坐标原点建立二维平面坐标系x、y；/n使用所述导航雷达采集多目标数据；/n使用激光雷达传感器采集多目标数据；/n使用所述激光雷达传感器采集的所述多目标数据对所述使用导航雷达采集的多目标数据进行辅助，将所述导航雷达采集的所述多目标数据中的错误数据筛除。/n
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