[发明专利]轨道及公路交通隧道智能打孔系统

摘要

轨道及公路交通隧道智能打孔系统，包括机器人手臂载运车体、机器人手臂和钻具，还有主控模块、隧道测量模块和钢筋探测模块；机器人手臂和钻具是安装在机器人手臂载运车体上的施工设备，机器人手臂载运车体能带动机器人手臂和钻具实现任何方位的位移到达施工区域，机器人手臂和钻具能实现多角度位移施工；隧道测量模块实现隧道横、纵断面数据测量，控制机器人手臂运载车体纵向走行及定位；钢筋探测模块实现打孔位置隧道衬砌钢筋位置情况的探测，在设计许可范围内调整打孔位置；主控模块包括机械手臂控制及坐标变换单元、故障诊断及作业管理单元、车体走行路径控制单元、人机界面、打孔定位控制单元、数据采集及处理单元和打孔流程控制单元。

主权项

1.轨道及公路交通隧道智能打孔系统，包括机器人手臂载运车体、机器人手臂和钻具，其特征在于还具有主控模块、隧道测量模块和钢筋探测模块；所述机器人手臂和钻具是安装在机器人手臂载运车体上的施工设备，其中钻具安装在机器人手臂前，机器人手臂安装在机器人手臂载运车体上，机器人手臂载运车体能带动机器人手臂和钻具实现任何方位的位移到达施工区域，机器人手臂和钻具能实现多角度位移施工；所述隧道测量模块采用激光测量方式，测量现场隧道横、纵断面实际数据，传输到载运车体上PC机内，整形转换与隧道设计数据或现场CP3数据匹配，结合作业点数据以确定具体打孔参数，打孔参数传输到主控模块；所述钢筋探测模块采用钢筋探测器，探测打孔位置钢筋分布情况，结合打孔参数探测打孔位置钢筋分布情况，输出孔位调整参数至主控模块；所述主控模块是安装在机器人手臂载运车体上PC机内的控制软件，主控模块包括机械手臂控制及坐标变换单元、故障诊断及作业管理单元、车体走行路径控制单元、人机界面、打孔定位控制单元、数据采集及处理单元和打孔流程控制单元。