[发明专利]棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法在审
| 申请号： | 201910716213.7 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110375648A | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 赵祚喜;谈婷;冯荣;宋俊文;郭胜君 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 付茵茵 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，在刚体上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置；操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像；将采集到的N张图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系，求解出各待测点在相机坐标系下的三维坐标。本发明通过单台相机方便快速的实现空间点的坐标测量，为3D建模、位姿测量提供很好的测量方法，属于视觉测量方法技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 棋盘格 相机坐标系 单台相机 空间点 三维坐标测量 标记点 辅助的 图像 靶标 测头 相机 工具箱 采集 靶标图像 合适位置 三维坐标 视觉测量 位姿测量 位姿关系 相机标定 转换矩阵 坐标测量 待测点 边长 标定 单目 刚体 求解 粘贴 测量 摆放 清晰 | ||
【主权项】：
1.棋盘格靶标辅助的单台相机实现的空间点三维坐标测量方法，其特征在于：包括如下步骤：S101.在刚体上的若干待测点上粘贴宝马标记点，将单目相机摆放到合适位置，调整相机焦距；S102.操作员将棋盘格靶标的测头每接触一个宝马标记点的中心时，相机采集获得一张清晰的棋盘格靶标图像，最终得到N张棋盘格靶标图像；S103.将采集到的N张棋盘格靶标图像导入到matlab中的相机标定工具箱，输入棋盘格的边长，标定出每张棋盘格靶标图像中棋盘格坐标系与相机坐标系的转换矩阵；S104.棋盘格靶标的测头在棋盘格坐标系上的坐标已知，利用每张棋盘格靶标图像中的棋盘格坐标系与相机坐标系之间的相对位姿关系，求解出各待测点在相机坐标系下的三维坐标。
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