[发明专利]基于激光雷达和视觉的叉车定位方法在审
| 申请号： | 201910717569.2 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110398745A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 张先江;张远谋;皮钒;蒋玉城 | 申请（专利权）人： | 湖南海森格诺信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S17/06;G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 基于激光雷达和视觉的叉车定位方法，包括以下步骤：步骤S1：基于迭代最近点算法实现激光雷达的扫描匹配；步骤S2：基于视觉特征直接匹配进行重定位；步骤S3：基于图优化算法实现定位误差优化。本发明结合激光雷达和视觉进行定位，先通过激光雷达实现初定位，然后通过视觉特征直接匹配进行视觉重定位，减小叉车定位过程中的累计误差，提高定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 叉车 视觉 匹配 视觉特征 重定位 定位过程 定位误差 算法实现 优化算法 初定位 最近点 迭代 减小 扫描 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于激光雷达和视觉的叉车定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：基于迭代最近点算法实现激光雷达的扫描匹配；步骤S2：基于视觉特征直接匹配进行重定位；步骤S3：基于图优化算法实现定位误差优化。
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