[发明专利]一种多领导者的无人机编队协同控制方法有效
| 申请号： | 201910718416.X | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110286694B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 段思睿;余翔;严以宁 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04;G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 赵荣之 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多领导者的无人机编队协同控制方法，属于无人机控制技术领域。该方法在无人机中确定多个领导者，其他无人机为跟随者；领导者根据其他领导者位置、其他领导者速度以及期望编队信息构建输入控制；跟随者通过无人机编队中领导者的位置、领导者的速度以及自身信息构建控制输入；通过构建的控制输入控制领导者、跟随者进行协同飞行。本发明适用于最大时滞在容许范围内的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 领导者 无人机 编队 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种多领导者的无人机编队协同控制方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：在无人机中确定多个领导者和跟随者；S2：领导者根据其他领导者位置、其他领导者速度和期望编队信息构建控制输入；S3：跟随者通过无人机编队中领导者的位置、领导者的速度以及自身信息构建控制输入；S4：无人机编队通过一级控制和二级控制的控制输入协同飞行。
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