[发明专利]一种车辆前方障碍区域感知方法及装置

摘要

本发明涉及一种车辆前方障碍区域感知方法及装置，属于智能车辆领域。其中方法包括：1)利用视觉传感器对目标障碍物进行跟踪，根据目标障碍物的运动轨迹确定目标障碍物相对车辆的运动方向a；2)利用毫米波雷达确定目标障碍物相对车辆的径向方向与以及沿径向方向的速度大小Vradial；3)根据步骤1)中运动方向a、步骤2)中径向方向、速度大小Vradial和三角函数关系，计算目标障碍物相对车辆的速度大小Vreal；4)根据步骤1)确定的运动方向a和步骤3)计算的速度大小Vreal，预测目标障碍物的位置，得到车辆的障碍区域。本发明的方法和装置将视觉传感器和毫米波雷达数据进行了深度融合，提高了对车辆前方障碍区域感知的精确性。