[发明专利]利用视觉传感器进行反馈回路控制的容器角度感测

摘要

一种移动式作业机械包括车架和地面接合元件，地面接合元件由车架可移动地支撑并由发动机驱动以驱动移动式作业机械的运动。移动式作业机械还包括容器和致动器，容器由车架可移动地支撑，致动器被配置为可控制地驱动容器相对于车架的运动。作业机械还包括控制系统和图像传感器，该控制系统被配置为产生指示致动器的被命令运动的致动器控制信号并将致动器控制信号提供给致动器以控制致动器执行被命令运动，图像传感器联接到移动式作业机械并被配置为捕获容器的图像。作业机械还包括角度确定系统，其通信地耦合到控制系统并被配置为基于容器的图像确定容器相对于图像传感器的角度。