[发明专利]车道线跟踪方法及相关产品有效
| 申请号： | 201910719667.X | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110503009B | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 杨臻 | 申请（专利权）人： | 华为技术有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/58;G06V10/74;G06T7/246 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 518129 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种车道线跟踪方法及相关产品，一种车道线跟踪方法包括：在t时刻，根据车辆的行驶参数对t‑1时刻的N个第一车道模型中的每个进行预测，得到N个第二车道模型；根据目标图像中的车道线特征对所述N个第二车道模型进行更新，得到N个第三车道模型，所述目标图像为所述t时刻所述车辆前方预设区域的图像；根据概率参数计算所述N个第三车道模型中的每个第三车道模型的适配概率；确定所述N个第三车道模型中适配概率最大的第三车道模型，所述适配概率最大的第三车道模型用于跟踪所述车辆行驶路面的车道线。本申请实施例有利于提高车道线跟踪的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 跟踪 方法 相关 产品 | ||
【主权项】：
1.一种车道线跟踪方法，其特征在于，包括：/n在t时刻，根据车辆的行驶参数对t-1时刻的N个第一车道模型中的每个进行预测，得到N个第二车道模型，所述第一车道模型用于跟踪多组车道，车道A和车道B不平行，所述车道A和所述车道B分别为所述多组车道中任意两组中的车道，所述多组车道中每组车道包含的车道相互平行，所述N为大于等于1的整数；/n根据目标图像中的车道线特征对所述N个第二车道模型进行更新，得到N个第三车道模型，所述目标图像为所述t时刻所述车辆前方预设区域的图像；/n根据概率参数计算所述N个第三车道模型中的每个第三车道模型的适配概率，所述适配概率用于表征所述第三车道模型与所述车辆行驶路面的车道线的适配程度；/n确定所述N个第三车道模型中适配概率最大的第三车道模型，所述适配概率最大的第三车道模型用于跟踪所述车辆行驶路面的车道线。/n
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