[发明专利]一种打磨机器人及位置补偿方法有效
| 申请号： | 201910720367.3 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110394802B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 骆子豪;陈恺勋;杨立豪;刘立;白杰 | 申请（专利权）人： | 前元运立（北京）机器人智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京德琦知识产权代理有限公司 11018 | 代理人： | 陈舒维;宋志强 |
| 地址： | 100086 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种打磨机器人及位置补偿方法。所述打磨机器人包括：机械臂、多维力传感器、打磨工具以及控制装置。本申请所述的打磨机器人通过控制装置对打磨工具的受力信息的补偿来实现工件的法向贴合和恒力打磨，并且不需要对工件进行测量和建模，也不需要视觉系统，从而节省成本且提高了打磨效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 打磨 机器人 位置 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种打磨机器人，其特征在于，包括：机械臂，所述机械臂包含若干个关节模组、并在末端装设有末端执行器；多维力传感器，所述多维力传感器装设于所述末端执行器；打磨工具，所述打磨工具装设于所述多维力传感器；控制装置，所述控制装置用于接收所述多维力传感器在所述打磨工具对工件实施打磨操作期间感测到的受力信息，并根据所述受力信息控制所述关节模组的位移以对所述末端执行器的运动轨迹施加位置补偿，所述位置补偿具有使所述打磨工具的受力信息趋向于期望受力状态的补偿趋势。
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