[发明专利]一种基于规约算法的双移动机器人迷宫路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于规约算法的双移动机器人迷宫路径规划方法，操作步骤为：步骤一、双移动机器人在运动区域内进行探路，若到达终点，停止探路；若未到达终点，采取右或左手法则进行探路；若走进死胡同，后转返回；步骤二、记录探路过程中遇到的所有分岔路口、死胡同，以及在该分岔路口或死胡同通过的方式，保存记录结果；步骤三、根据记录结果，利用规约算法，对首次出现B转弯方式的路口进行规约处理；步骤四、判断是否还存在B转弯方式，若存在，转至步骤三；若不存在，获得最优路径。本方法充分发挥无人平台编队的特点，经过规约处理后，可以规避不可通行的以及重复走过的路径，提高效率、节省时间，在未来编队作战中具有重要的意义。

主权项

1.一种基于规约算法的双移动机器人迷宫路径规划方法，其特征在于：所述方法的操作步骤为：步骤一、以双移动机器人为研究对象，双移动机器人的运动区域为W，运动区域W内的S_f、S_l和S_r分别为双移动机器人中心到其前方、左方和右方障碍物区域的距离，根据实际情况设定阈值a，若S_i＞a(i＝f，l，r)，则认为该方向可通行；若S_i≤a(i＝f，l，r)，则认为该方向不可通行；双移动机器人在运动区域为W内进行探路，探路过程中先判断是否到达终点，设定阈值b，若S_f、S_l和S_r均大于阈值b，前方为空旷区，则认为到达终点；若到达终点，则停止探路；若没有到达终点，则采取右手或左手法则进行探路；若走进死胡同，则后转返回；步骤二、记录双移动机器人在探路过程中遇到的所有分岔路口、死胡同，以及双移动机器人在该分岔路口或死胡同通过的方式；设走过的第n个岔路口的移动方向为Vn，则有式子Ⅰ：式中，S表示直行，L表示向左转，R表示向右转，B表示向后转；每经过一个岔路口n，将其移动方向Vn存储在程序中，以便后续处理；当双移动机器人到达终点时，任务结束，保存记录结果；步骤三、根据上述记录结果，按照公式Ⅱ的处理规则将Vn带入规约算法模块中，对首次出现B转弯方式，即死胡同的路口进行规约处理；其中，S，L，R，B均为双移动机器人记录的行使方式；以为例，LBL表示双移动机器人经过三个岔路口的通行方式依次为左转、后转、左转；表示进行规约处理；步骤四、判断Vn中是否还存在B转弯方式，若存在，则转至步骤三；若Vn中不存在B转弯方式，则所得结果V′n为后续双移动机器人在第n个岔路口的行驶方式，即V′n为最优路径。