[发明专利]一种基于UFIR滤波器的交叉路口车辆状态估计方法有效
| 申请号： | 201910720567.9 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110414173B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 杨腾飞;巨志扬;张辉 | 申请（专利权）人： | 上海智驾汽车科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06T7/277;G06T7/70 |
| 代理公司： | 上海诺衣知识产权代理事务所(普通合伙) 31298 | 代理人： | 衣然 |
| 地址： | 201203 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于UFIR滤波器的交叉路口车辆状态估计算法，首先，建立车辆碰撞过程中汽车的运动学模型；其次，根据车辆的运动学模型计算UFIR滤波器的参数矩阵；然后，从记录的图像数据中提取出车辆碰撞的时间信息和带有噪声的车辆位置信息；最后，对提取的信息基于UFIR滤波算法进行状态估计，估计出在碰撞过程中车辆的速度并还原出车辆的轨迹。本发明基于UFIR滤波算法在噪声环境中进行车辆碰撞速度估计和轨迹还原，不需要噪声和干扰信号的统计特性，因而具有普适性，在不同交叉路口、不同环境及不同摄像头的情形中都有较好的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ufir 滤波器 交叉 路口 车辆 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于UFIR滤波器的交叉路口车辆状态估计算法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1、建立车辆碰撞过程中汽车的运动学模型；步骤2、根据车辆的运动学模型计算UFIR滤波器的参数矩阵；步骤3、从记录的图像数据中提取出车辆碰撞的时间信息和带有噪声的车辆位置信息；步骤4、对提取的信息基于UFIR滤波算法进行状态估计，估计出在碰撞过程中车辆的速度并还原出车辆的轨迹。
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