[发明专利]一种机器人焊接装置及焊缝轨迹的获取方法有效
| 申请号： | 201910721074.7 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110449783B | 公开（公告）日： | 2020-09-15 |
| 发明（设计）人： | 聂福全;杨卫铁;张振强;王永强;吴庆宁;段君飞;吴庆富 | 申请（专利权）人： | 河南卫华重型机械股份有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K9/32;B23K9/127;B23K9/095 |
| 代理公司： | 郑州中科鼎佳专利代理事务所(特殊普通合伙) 41151 | 代理人： | 李路平 |
| 地址： | 453400 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种机器人焊接装置及焊缝轨迹的获取方法；机器人焊接装置包括焊接机器人、XY工作台、标定基准块、计算机；所述焊接机器人包括固定设置在机械臂上的焊枪、摄像头、3D扫描仪；所述标定基准块固定设置在XY工作台上端面；焊接机器人首先通过摄像头对固定设置在XY工作台上的标定基准块进行拍照，获得当前机器人的空间位置信息；然后通过对待焊接零件的3D扫描和同步拍照，获得待焊接零件的三维模型和图片；对待焊接零件的图片进行处理和模板匹配识别，获得焊缝图片；将焊缝图片贴敷在待焊接零件的三维模型表面相应位置，焊缝与三维模型上的两面相交的相贯线重合，则根据三维模型上的两面相交的相贯线的空间坐标，自动生成焊缝轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 焊接 装置 焊缝 轨迹 获取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人焊接装置，其特征是：包括焊接机器人（1）、XY工作台（2）、标定基准块（3）、计算机；所述焊接机器人（1）固定设置在XY工作台（2）前部，焊接机器人（1）、XY工作台（2）通过计算机控制联动运动；所述焊接机器人（1）包括固定设置在机械臂上的焊枪（101）、摄像头（102）、3D扫描仪（103）；所述标定基准块（3）固定设置在XY工作台（2）上端面；所述焊接机器人（1）、XY工作台（2）、摄像头（102）、3D扫描仪（103）通过电缆与计算机连接；所述计算机内预先存储有标定基准块（3）的标定图片模板、3D模型模板；标定图片模板附带有标定图片模板拍照时机器人的空间位置信息和标定基准块（3）的尺寸信息；3D模型模板附带有标定基准块（3）的尺寸信息；所述计算机内还预先存储有标准“L”、“V”、“T”形焊缝的焊缝图片模板；所述计算机还可以根据需要补充、添加其它形式焊缝的图片模板。/n
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