[发明专利]一种基于二维几何轮廓的点云姿态识别方法

摘要

本发明公开了一种基于二维几何轮廓的点云姿态识别方法，该方法的步骤包括：获取场景的三维点云、二维图片、以及由二维图片转换到三维点云所对应的单应性映射矩阵；从二维图片中提取目标物体二维轮廓；对目标物体二维轮廓进行几何特征检测，提取得到具有几何形状特征的轮廓；通过单应性矩阵将具有几何形状特征的轮廓转换为三维点云；根据几何轮廓转换后的三维点云信息，提取场景的三维点云对应的感兴趣区域点云；提取感兴趣区域点云中的平面；估计平面的法线，将平面的中心坐标设置为姿态的位置信息，将平面的法线设置为姿态的方向信息。本发明结合了由几何模型构成的物体抓取位置的特性，消除了姿态信息的冗余，提高了识别效率。

主权项

1.一种基于二维几何轮廓的点云姿态识别方法，其特征在于，包括下述步骤：S1：获取场景的三维点云C_s、二维图片I_s以及由二维图片I_s转换到场景三维点云C_s所对应的单应性映射矩阵T；S2：从二维图片I_s中提取目标物体二维轮廓；S3：对目标物体二维轮廓进行几何特征检测，提取得到具有几何形状特征的轮廓I_g；S4：通过单应性映射矩阵T将具有几何形状特征的轮廓I_g转换为三维点云C_g；S5：根据几何轮廓转换后的三维点云C_g信息，从场景三维点云C_s提取感兴趣区域点云C_in；S6：提取点云C_in中的平面P；S7：通过K邻域拟合平面估计平面P的法线N；S8：将点云C_in的中心坐标设置为姿态的位置信息，将平面P的法线N设置为姿态的方向信息。