[发明专利]自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 201910721183.9 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110763246A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;宋林桓;孙连明 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 11659 北京远智汇知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张海英 |
| 地址： | 130011 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶车辆路径规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取车辆在当前道路中的车道位置，根据道路级导航信息中与目标路口对应的转弯信息以及车辆在当前道路中的车道位置，确定车辆是否需要变道，当确定车辆需要变道时，根据车辆与各车道线的映射关系，控制车辆行驶到目标车道，根据目标路口对应的目标路牌与目标路口的距离以及通过前视摄像头确定的车辆与目标路口的距离，确定从目标车道驶入目标路口的路径。该方法可移植性强、成本较低以及准确性较高。 | ||
| 搜索关键词： | 目标路口 前视摄像头 车道位置 导航信息 目标车道 变道 车辆路径规划 车辆行驶 存储介质 可移植性 映射关系 预设距离 预先获取 自动驾驶 车道线 路牌 转弯 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶车辆路径规划方法，其特征在于，包括：/n当确定车辆与预先获取的道路级导航信息中的目标路口的距离在预设距离范围内时，通过前视摄像头获取所述车辆在当前道路中的车道位置；/n根据所述道路级导航信息中与所述目标路口对应的转弯信息以及所述车辆在当前道路中的车道位置，确定所述车辆是否需要变道；/n当确定所述车辆需要变道时，根据所述车辆与各车道线的映射关系，控制所述车辆行驶到目标车道；/n根据所述目标路口对应的目标路牌与所述目标路口的距离以及通过所述前视摄像头确定的所述车辆与所述目标路口的距离，确定从所述目标车道驶入所述目标路口的路径。/n
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