[发明专利]流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置

摘要

流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、流体、滑筒、盖板、N个套筒、N个活塞、N个腱绳、N个弹簧和N个弹性薄膜。该装置实现了通用抓取的功能。该装置通过阵列弹簧具有对不同形状、尺寸物体的自适应特性，在抓取物体时获得更多的接触点，通过偏置连接的腱绳拉动弹簧弯曲可以使得多点产生抓持力，通过流体、滑筒、套筒、活塞等实现单电机驱动多个腱绳的欠驱动效果，控制容易，通过流体连通器原理使得各个弹簧抓取力自动协调，对物体施加的抓取力分布均匀，抓取稳定，适用于各种需要通用抓取不同类型物体的场合。

主权项

1.一种流体力平衡弹性件阵列自适应机器人手装置，其特征在于：包括基座、电机、传动机构、流体、滑筒、盖板、N个套筒、N个活塞、N个腱绳、N个弹簧和N个弹性薄膜；所述电机固接在基座上；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，传动机构的输出端与滑筒相连；所述滑筒滑动镶嵌在基座中，滑筒的滑动方向与套筒的中心线平行；所述滑筒与盖板固接；所述盖板上有N个通孔；每个所述套筒穿过盖板上相应的通孔，每个所述套筒与盖板固接，所有所述套筒的中心线相互平行，所述套筒的中心线与滑筒的中心线平行；每个所述活塞滑动镶嵌在相应的套筒中；由滑筒的内部、盖板、N个套筒和N个活塞的顶部围成一个密闭空腔，所述流体在密闭空腔中；所述基座上有N个穿绳孔，每个所述腱绳穿过基座上相应的穿绳孔，每个腱绳的上端连接在相应的活塞上；每个所述弹簧的一端与基座的下表面固接；每个所述弹性薄膜的一端与基座相连；每个所述弹簧放置在相应的弹性薄膜中；每个所述腱绳穿过相应的弹簧；每个所述腱绳的下端与相应的弹簧底部边缘固接，该连接点位于弹簧底部边缘一侧；所述弹簧采用压簧；在初始位置时，所有所述弹簧的中心线相互平行，弹簧的中心线与滑筒的中心线相互平行；在初始位置时，每个所述腱绳在弹簧中的一段均与滑筒的中心线平行；所述N为大于2的自然数。/n