[发明专利]一种单目视觉人工路标的辅助INS的导航定位方法在审
| 申请号： | 201910722220.8 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110533718A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 李传立;尚俊娜 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/62;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 33109 杭州杭诚专利事务所有限公司 | 代理人： | 尉伟敏<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明为一种单目视觉人工路标的辅助INS的导航定位方法，包括以下步骤：设计人工路标；标定尺度因子；建立视觉路标库；基于路标库对相机位置和姿态进行帧间位姿估计；单目视觉人工路标辅助INS定位。本发明的优点是：利用已知视觉路标库信息来推算采集当前人工路标图像时相机的位置和姿态信息，将相机当前位置和INS数据利用卡尔曼滤波算法进行融合，能够减小传统INS定位方法中累积误差，使定位更准确、成本低、操作简单。 | ||
| 搜索关键词： | 人工路标 路标 单目视觉 相机 视觉 卡尔曼滤波算法 尺度因子 导航定位 累积误差 位姿估计 相机位置 姿态信息 库信息 标定 减小 帧间 推算 采集 图像 融合 | ||
【主权项】：
1.一种单目视觉人工路标的辅助INS的导航定位方法，其特征是：包括以下步骤：/nS1：设计人工路标；/nS2：标定尺度因子；/nS3：建立视觉路标库；/nS4：基于路标库对相机位置和姿态进行帧间位姿估计；/nS5：单目视觉人工路标辅助INS定位。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州电子科技大学，未经杭州电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910722220.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
