[发明专利]一种基于路车融合感知的车道偏离预警方法

摘要

本发明公开了一种基于路车融合感知的车道偏离预警方法，涉及自动驾驶领域。首先路侧感知设备采集车道线和车辆的图像并预处理；然后保存行驶轨迹；同时进行车道线检测，通过逆透视变换获得车道线在世界坐标系的位置，同理将目标车辆的位置统一到世界坐标系，获取车辆中心点与两侧车道线之间的距离信息。将目标车辆的若干帧行驶轨迹进行拟合，计算车辆偏航角。最后车辆传感器获取车辆的方向盘转角和转向灯信息，若车辆的偏移行驶不是驾驶员意图，则采集车辆的速度、加速度信息并传输至车载端，车载端根据各测量信息判断车辆是否有偏离车道线的危险。本发明减少车载端数据处理量，提高了检测系统的准确性、鲁棒性，保证了行驶的安全性。

主权项

1.一种基于路车融合感知的车道偏离预警方法，其特征在于，具体步骤如下：/n步骤一、当某目标车辆经过时，利用路侧感知设备实时采集车道线和该车辆的图像；/n步骤二、针对每张图像，人工分别标定出ROI区域，采用高斯滤波算法进行预处理；/n步骤三、路侧感知设备采用SSD算法对预处理后的每张图像进行检测，获取目标车辆的位置坐标和类别信息，并将最新若干帧图像的行驶轨迹进行保存；/n步骤四、同时路侧感知设备采用霍夫变换法进行车道线检测，并将图像坐标系下的车道线进行逆透视变换，获得车道线在世界坐标系的位置；/n设(x,y)为图像坐标系的某个点，(X,Y)为世界坐标系的点，则透视变换表示为：/nA＝HB/n其中有：/nA＝[x y 1]^T/nB＝[X Y 1]^T/n /nH为透视变换矩阵，包含8个参数；/n步骤五、同理将目标车辆的位置坐标及其行驶轨迹进行逆透视变换，将目标车辆的位置统一到世界坐标系，同时获取目标车辆中心点坐标与两侧车道线之间的距离信息；/n步骤六、将逆透视变换后的目标车辆的若干帧行驶轨迹信息进行拟合，并计算目标车辆行驶轨迹与车道线的夹角，作为车辆偏航角；/n步骤七、将目标车辆与两侧车道线之间的距离，车辆偏航角、车道数和车道宽度信息传输到车载端；/n步骤八、车辆自身传感器获取车辆的方向盘转角和转向灯信息，判断车辆的偏移行驶是否为驾驶员意图，如果是，则返回预警系统初始状态，否则采集车辆的速度、加速度信息并传输至车载端；/n当车辆自身传感器检测到转向灯开启或者方向盘转动，则断定为车辆偏移是驾驶员意图；/n步骤九、车载端采用改进的TLC算法，判断车辆以现在状态行驶是否具有偏离车道线的危险，如果是，则对驾驶员进行预警；否则，返回预警系统初始状态。/n