[发明专利]无人船艇航行控制方法、系统、存储介质及计算机设备

摘要

本发明公开了一种无人船艇航行控制方法、系统、存储介质及计算机设备，其中本系统将姿态传感器采集的实际经纬度信息及设定经纬度作为输入传送到航迹控制器中，经过LOS制导算法得到LOS角作为设定航向角传送到基于轨迹线性化的航向控制器。航向控制器分为慢回路控制器和快回路控制器。将设定航向角，传感器磁罗经采集的实际航向角作为输入传到慢回路控制器中，经过慢回路控制器的伪逆系统模块一以及稳定调节器模块一的配合作用得到慢回路控制器的输出参数传送到快回路控制器中。舵角检测装置采集的实际舵角作为输入传送到快回路控制器中，经过快回路控制器的伪逆系统模块二以及稳定调节器模块二得到快回路控制输入并作用于无人船艇的艉机推进装置，这样就可以达到通过控制航向间接实现航迹控制的目的。

主权项

1.一种无人船艇航行控制方法，其特征在于，包括：采集无人船艇的实际航向角信息、实际舵角信息和实际经纬度信息；在接收用户传送的设定经纬度情况下、根据实际经纬度信息、通过LOS制导算法获取LOS角值并将其作为设定航向角,以基于轨迹线性化的航向控制器为内环、以LOS制导算法为外环对无人船艇进行航迹控制；根据设定航向角计算出标称状态一和标称控制输入量一，其中标称状态一包括标称航向角和标称艏摇角速度；根据实际航向角信息、标称航向角和标称艏摇角速度获取反馈控制率一，将反馈控制率一和标称控制输入量一作和定义为输出参数；根据输出参数获取标称控制输入量二和标称状态二，所述标称状态二包括标称舵角和标称舵速；根据实际舵角信息、标称舵角和标称舵速从而计算出实际反馈控制率二，将标称控制输入量二和实际反馈控制率二作和并传送至无人船艇的艉机推进装置、从而改变无人船艇的实际航向进而对无人船艇航迹进行平稳控制。