[发明专利]一种用于TriMule卧式混联机器人的重力补偿方法有效
| 申请号： | 201910722956.5 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110549333B | 公开（公告）日： | 2022-03-29 |
| 发明（设计）人： | 洪鹰;黄欣;肖聚亮;王国栋;刘海涛;黄田 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于TriMule卧式混联机器人的重力补偿方法，步骤为：建立TriMule卧式混联机器人的三维虚拟样机，导入有限元分析软件得出机器人末端中心点受重力影响发生变形较为明显的若干点位；测量变形较为明显的若干点位受重力影响后机器人坐标系下X、Y、Z方向上的发生的偏移量作为补偿值；在机器人控制系统内编写程序，对机器人末端经过上述点的连续轨迹加入补偿值，驱动机器人沿该轨迹运动，利用激光追踪仪跟踪测量机器人末端的轨迹，将补偿后的轨迹与理论轨迹进行比较，找出补偿不佳的点位，再次修改补偿值，直到达到理想效果。采用本发明使得补偿更加的精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 trimule 卧式 联机 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于TriMule卧式混联机器人的重力补偿方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一、在二自由度串联摆头末端安装激光靶球，将激光追踪仪设置在TriMule卧式混联机器人的正前方以获取二自由度串联摆头末端的运行轨迹；/n步骤二、在计算机中采用solidworks软件建立TriMule卧式混联机器人的三维虚拟样机，然后将三维虚拟样机导入有限元分析软件ANSYS，利用ANSYS做出重力作用下机器人在工作空间内任意位姿的变形云图，得出机器人二自由度串联摆头末端中心点受重力影响发生变形较为明显的若干点位S
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