[发明专利]一种基于滑模技术的UMV状态时滞系统的自适应容错控制方法有效
| 申请号： | 201910723103.3 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110361975B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 郝立颖;张赫 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于滑模技术的UMV状态时滞系统的自适应容错控制方法，包括：构建一个推进器故障模型和扰动的UMV状态时滞系统；针对构建的UMV状态时滞系统，设计滑模面；基于设计的滑模面，设计滑模容错控制器。基于设计的滑模容错控制器，设计自适应机制，完成自适应滑模容错控制策略。本发明的技术方案基于滑模技术，采用容错控制与自适应机制相结合的方法，不仅克服了状态时滞和各种推进器故障对UMV的负面影响，还可以在线估计各种未知参数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 技术 umv 状态 系统 自适应 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于滑模技术的UMV状态时滞系统的自适应容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构建一个包含推进器故障和扰动的UMV状态时滞系统；S2、针对步骤S1中构建的UMV状态时滞系统，设计滑模面；S3、基于步骤S2设计的滑模面，设计滑模容错控制器。S4、基于步骤S3设计的滑模容错控制器，设计自适应机制，完成自适应滑模容错控制策略。
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