[发明专利]一种考虑量化和状态时滞的UMV自适应滑模容错控制方法有效
| 申请号： | 201910723107.1 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110333661B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 郝立颖;张赫;李铁山 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 姜玉蓉;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种考虑量化和状态时滞的UMV自适应滑模容错控制方法，包括：构建推进器故障模型；构建量化机制模型；构建含海洋扰动和推进器故障的状态时滞UMV模型；针对构建的状态时滞UMV模型，基于矩阵的满秩分解方法和矩阵不等式技术，设计滑模面，保证UMV系统在滑模面上存在滑动模态；基于滑模面，引入自适应算法在线估计故障信息，结合量化参数的动态调节策略，设计滑模容错控制器，并基于Lyapunov方法分析系统的稳定性，保证UMV系统的容错能力和鲁棒性。本发明的技术方案解决了UMV运行过程中存在的未知的风浪流扰动，可能发生的各种推进器故障，通信网络中存在状态时滞和量化现象等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 量化 状态 umv 自适应 容错 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种考虑量化和状态时滞的UMV自适应滑模容错控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、构建推进器故障模型，包括推进器失效、中断、时变卡死故障模型；S2、构建量化机制模型，包括静态量化器模型和动态量化器模型；S3、构建含海洋扰动和推进器故障的状态时滞UMV模型，其中海洋扰动包括风、浪、流外部干扰；S4、针对步骤S3中构建的状态时滞UMV模型，基于矩阵的满秩分解方法和矩阵不等式技术，设计滑模面，保证UMV系统在滑模面上存在滑动模态；S5、基于步骤S4设计的滑模面，引入自适应算法在线估计故障信息，结合量化参数的动态调节策略，设计滑模容错控制器，并基于Lyapunov方法分析系统的稳定性，从而保证UMV系统的容错能力和鲁棒性。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于大连海事大学，未经大连海事大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910723107.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种冷热电联供系统多目标优化方法
- 下一篇：受电弓弓网自适应控制系统及方法
