[发明专利]一种基于关节能耗评估的机器人工作单元布局优化方法在审
| 申请号： | 201910723427.7 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110421564A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 方健;王进;泮求亮;扶建辉;陆国栋 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州浙科专利事务所(普通合伙) 33213 | 代理人： | 吴秉中 |
| 地址： | 315400 浙江省宁波市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于关节能耗评估的机器人工作单元布局优化方法。该方法包括：步骤一，建立工作单元内机器人的动力学模型，得到机器人各关节输出总能耗；步骤二，建立机器人关节能耗分析的运动学约束模型；步骤三，机器人能耗影响因素分析；步骤四，机器人能耗评估值计算，得到不同布局下的机器人的关节能耗评估值；步骤五，工作单元布局优化，通过步骤四得到的所述机器人的关节能耗评估值的分布情况，对位置优化布局。本发明通过优化机器人和工件相对位置的方式，改变机器人的关节运动轨迹，在不降低生产线工作效率的同时，达到降低机器人运动能耗的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 能耗评估 关节 布局优化 机器人工作单元 工作单元 能耗 关节运动轨迹 影响因素分析 动力学模型 机器人关节 机器人运动 运动学约束 工作效率 能耗分析 位置优化 总能耗 输出 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于关节能耗评估的机器人工作单元布局优化方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，建立工作单元内机器人的动力学模型，根据机器人系统刚体动力学方程、机器人总能耗计算方程，得到机器人各关节输出总能耗；步骤二，建立机器人关节能耗分析的运动学约束模型，包括生产节拍约束、运动学约束、动力学约束；步骤三，机器人能耗影响因素分析，包括摩擦力矩分析、布局位置分析；步骤四，机器人能耗评估值计算，通过仿真模型，得到不同布局下的机器人的关节能耗评估值；步骤五，工作单元布局优化，通过步骤四得到的所述机器人的关节能耗评估值的分布情况，对优化位置布局。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学，未经浙江大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910723427.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
