[发明专利]藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人

摘要

本发明公开了一种藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，包括逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构、弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构、自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构、斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构等。本发明属于藏红花采摘机械技术领域，具体是一种运用真空吸附原理和反向作用相结合实现对半开、微开甚至闭合状态藏红花的自定位全开放处理，通过受迫全开放与柔性拉拽实现花丝无损全剥离，实时对花丝烘干分级保证花丝品质及采收加工效率，利用点触自爬行式防挤压移动机构克服对植株造成挤压破坏的藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人。

主权项

1.藏红花逆向对接气吸全开放式自定位柔性花丝剥离机器人，其特征在于：包括逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构、弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构、自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构、斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构和点触自爬行式防挤压移动机构，所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构和弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构倾斜设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构固接弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构可翻转设于点触自爬行式防挤压移动机构的前端，所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构设于靠近弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构的一侧，所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构设于弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构的下方；/n所述逆向对接式拢合藏红花气动吸附角度可变式柔性受迫全开放机构包括逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置、花瓣吸附件滑动牵引装置和花瓣花茎承载箱，所述花瓣花茎承载箱设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述花瓣吸附件滑动牵引装置设于点触自爬行式防挤压移动机构和花瓣花茎承载箱上，所述逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置可滑动设于花瓣吸附件滑动牵引装置上；所述弹性伸缩柔性固紧拉拽自定位式花丝剥离机构包括弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置、自旋转螺旋滑动拉拽组件和花丝剥离固定围挡体，所述花丝剥离固定围挡体设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置可伸缩设于花丝剥离固定围挡体内，所述自旋转螺旋滑动拉拽组件设于花丝剥离固定围挡体侧壁和点触自爬行式防挤压移动机构上，所述自旋转螺旋滑动拉拽组件活动端固接弹性伸缩柔性自定位花丝固紧装置；所述自翻转花茎包裹柔性夹持采摘机构包括花茎包裹柔性夹持采摘装置、自翻转驱动组件和翻转固定支撑杆，所述翻转固定支撑杆设于花丝剥离固定围挡体上，所述自翻转驱动组件设于翻转固定支撑杆上，所述翻转固定支撑杆设于自翻转驱动组件和花丝剥离固定围挡体之间，所述花茎包裹柔性夹持采摘装置设于自翻转驱动组件的活动端上且触接点触自爬行式防挤压移动机构；所述斜向爬坡递进式错位传送自分拣精准筛分机构包括固定支撑组件、折叠可开合式花丝承载烘干组件和递进式错位筛分驱动装置，所述固定支撑组件设于点触自爬行式防挤压移动机构上，所述折叠可开合式花丝承载烘干组件的顶端固接点触自爬行式防挤压移动机构，所述递进式错位筛分驱动装置靠近折叠可开合式花丝承载烘干组件且设于固定支撑组件上；所述点触自爬行式防挤压移动机构包括点触自爬行式防挤压移动装置、从动移动组件和固定支撑车架，所述点触自爬行式防挤压移动装置设于固定支撑车架的前端，所述固定支撑车架的前端设有采摘翻转凹槽，所述从动移动组件设于固定支撑车架的后端；/n所述逆向对接式气动吸附角度可变式花瓣柔性受迫全开放装置包括花瓣气动受迫开放防护固定围挡体、花瓣吸附受迫式开放驱动装置和伸缩驱动组件，所述花瓣气动受迫开放防护固定围挡体呈底端开口的中空腔体设置，所述花瓣气动受迫开放防护固定围挡体可滑动设于花瓣吸附件滑动牵引装置上，所述花瓣吸附受迫式开放驱动装置和伸缩驱动组件设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体内，所述花瓣吸附受迫式开放驱动装置设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的上壁上，所述伸缩驱动组件设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的侧壁上，所述伸缩驱动组件固接设于花瓣吸附受迫式开放驱动装置上；所述伸缩驱动组件包括伸缩驱动电机、伸缩驱动电机放置腔、偏心旋转推拉转盘、滑动推拉固定件和L形滑动推拉件，所述偏心旋转推拉转盘可旋转设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的内壁上，所述偏心旋转推拉转盘上偏心设有偏心固定滑动轴，所述滑动推拉固定件固接设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的内壁上，所述滑动推拉固定件设于偏心旋转推拉转盘的下方，所述滑动推拉固定件横截面呈凹字形设置，所述L形滑动推拉件可滑动设于滑动推拉固定件的凹字形缺口处，所述L形滑动推拉件包括滑动轴限位件、竖向滑动件和横向推动件，所述滑动轴限位件通过偏心固定滑动轴可滑动设于偏心旋转推拉转盘上，所述竖向滑动件固接设于滑动轴限位件的底端，所述竖向滑动件可滑动设于滑动推拉固定件的凹字形缺口处，所述横向推动件设于竖向滑动件和花瓣吸附受迫式开放驱动装置之间，所述滑动轴限位件上设有滑动轴弧形通孔，滑动轴弧形通孔呈U字形圆弧状设置，所述偏心固定滑动轴可滑动设于滑动轴弧形通孔内，所述伸缩驱动电机放置腔固接设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体的外壁上，所述伸缩驱动电机设于伸缩驱动电机放置腔内，所述伸缩驱动电机的输出轴端贯穿花瓣气动受迫开放防护固定围挡体设于偏心旋转推拉转盘的中心处；/n所述花瓣吸附受迫式开放驱动装置包括花瓣气动吸附组件和花瓣受迫式开放组件，所述花瓣气动吸附组件设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体顶端内壁上，所述花瓣受迫式开放组件可滑动设于花瓣气动吸附组件上；所述花瓣气动吸附组件包括固定支撑伸缩管、自识别式花茎吸附抽吸螺旋软管、花瓣受迫开放伸缩抽气式软管和微型气泵，所述固定支撑伸缩管设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体顶端内壁上且向下延伸与横向推动件连接，所述固定支撑伸缩管底端设有花茎自定位识别式抽吸固定通孔，花茎自定位识别式抽吸固定通孔的直径大于藏红花花茎的直径，所述微型气泵设于花瓣气动受迫开放防护固定围挡体顶端外壁上，所述自识别式花茎吸附抽吸螺旋软管设于固定支撑伸缩管内，所述微型气泵的吸风口处设于自识别式花茎吸附抽吸螺旋软管的一端，所述花瓣受迫开放伸缩抽气式软管一端贯穿固定支撑伸缩管设于自识别式花茎吸附抽吸螺旋软管上；所述花瓣受迫式开放组件包括花瓣吸附受迫式开放铰接推动杆、推动杆铰接环、抽气式花瓣吸附开放稳固支架和花瓣受迫开放驱动件，所述花瓣受迫开放驱动件包括L形固定板、受迫开放主动转盘、偏心滑杆、滑杆从动铰接弹性件、弹性件推动杆、受迫开放驱动电机和受迫开放驱动电机放置腔，所述L形固定板呈L形设置，所述L形固定板设于横向推动件的底端上，所述受迫开放主动转盘可旋转设于L形固定板上，所述偏心滑杆偏心设于受迫开放主动转盘上，所述滑杆从动铰接弹性件一端铰接设于偏心滑杆的活动端上，所述滑杆从动铰接弹性件设于受迫开放主动转盘的下方，所述滑杆从动铰接弹性件为弹性伸缩材质，所述弹性件推动杆一端向上贯穿L形固定板铰接设于滑杆从动铰接弹性件可伸缩的另一端上，所述滑杆从动铰接弹性件与偏心滑杆铰接处设于弹性件推动杆的上端，所述弹性件推动杆另一端可滑动套接设于固定支撑伸缩管上，所述受迫开放驱动电机放置腔设于横向推动件的底端，所述受迫开放驱动电机设于受迫开放驱动电机放置腔内，所述受迫开放驱动电机输出轴端设于受迫开放主动转盘的中心处；所述推动杆铰接环可滑动套接设于固定支撑伸缩管上，所述推动杆铰接环设于弹性件推动杆的下方，所述花瓣吸附受迫式开放铰接推动杆一端铰接设于推动杆铰接环上，所述弹性件推动杆和推动杆铰接环之间设有花瓣打开推拉弹性件，花瓣打开推拉弹性件均匀分布设于弹性件推动杆和推动杆铰接环上，所述抽气式花瓣吸附开放稳固支架一端铰接设于固定支撑伸缩管的底端，所述花瓣吸附受迫式开放铰接推动杆的另一端铰接设于抽气式花瓣吸附开放稳固支架的中部，所述花瓣受迫开放伸缩抽气式软管另一端设于抽气式花瓣吸附开放稳固支架的另一端上，所述抽气式花瓣吸附开放稳固支架呈中空腔体设置，所述抽气式花瓣吸附开放稳固支架远离推动杆铰接环的一端上设有闭合花瓣柔性受迫开放稳固真空吸盘。/n