[发明专利]一种绝缘子清扫机器人及其使用方法

摘要

本发明公开了一种绝缘子清扫机器人及其使用方法，包括翻转基架组件，翻转基架组件设有抓紧组件；翻转基架组件上设有翻转驱动电机，翻转驱动电机与抓紧组件传动连接。工作过程是这样的：最开始时，两个抓紧组件同时抓住两个紧邻设置的绝缘子，然后其中一个抓紧组件松开绝缘子，两个翻转驱动电机动作，让翻转基架组件和另一个抓紧组件均翻转180°，完成翻转后，翻转180°的抓紧组件刚好能抓住相邻的下一个绝缘子，这样就实现了移动过程中，机器人跨绝缘子的数量可小于三个。

主权项

1.一种绝缘子清扫机器人及其使用方法，其特征在于：包括翻转基架组件，翻转基架组件上设有清扫组件，翻转基架组件的前侧、后侧均用翻转轴(201)连接有两个间隔设置的抓紧组件，每个抓紧组件至少用一个转轴与翻转基架组件连接；至少有一个与抓紧组件连接的转轴称为翻转轴(201)，每个抓紧组件上至少设有一个翻转轴(201)，翻转轴(201)与抓紧组件固定连接，翻转轴(201)与翻转基架组件转动连接，翻转基架组件上设有翻转驱动电机(203)，翻转驱动电机(203)与翻转轴(201)传动连接，所述抓紧组件具有抱紧结构；还包括抱紧基架(1)，抱紧基架(1)通过翻转轴(201)与翻转基架组件连接，抱紧基架(1)上设有活动组件，抱紧基架(1)和活动组件上设有三个抱紧组件，抱紧基架(1)和活动组件上均至少设有一个抱紧组件，所述三个抱紧组件分别位于三角形的三个角点上，三个抱紧组件所在位置所确定的三角形称作松紧三角形，所述松紧三角形可分为松三角形和紧三角形，所述松三角形的外接圆的圆心位于松三角形的外侧，所述紧三角形的外接圆的圆心位于紧三角形内部，所述活动组件可在抱紧基架(1)上移动，从而让三个抱紧组件所确定的三角形可在松三角形和紧三角形之间切换；/n抱紧组件包括组合轮，所述组合轮包括与松紧三角形所确定的平面垂直的抱紧轮(151)，抱紧轮(151)与其对应的抱紧基架(1)或与其对应的活动组件连接抱紧轮(151)的设置；/n至少有一个抱紧组件上设有爬行驱动电机(306)，爬行驱动电机(306)与其所在的翻转基架组件或活动组件固定连接，爬行驱动电机(306)的转轴与抱紧轮(151)连接；/n所述清扫组件包括依次连接的第一舵电机(301)、第二舵电机(302)、清洁组件，第一舵电机(301)与翻转基架组件与第一舵电机(301)固定连接，第一舵电机(301)的输出轴与第二舵电机(302)传动连接，第二舵电机(302)的输出轴与清洁组件固定连接；/n清扫组件还包括第一活动架(307)，所述第一活动架(307)上设有四个分别位于平行四边形的四个角点上的第一平行转轴(308)，相邻两个第一平行转轴(308)用第一连杆连接，第一舵电机(301)的输出轴与其中一个第一平行转轴(308)固定连接或作为其中一个第一平行转轴(308)；/n其使用方法如下：两个抓紧组件同时抓住两个紧邻设置的绝缘子，然后其中一个抓紧组件松开绝缘子，两个翻转驱动电机(203)动作，让翻转基架组件和另一个抓紧组件均翻转180°，完成翻转后，翻转180°的抓紧组件抓住下一个绝缘子，接着启动爬行驱动电机(306)，让机器人整体沿绝缘子的周向转动，从而对其中一个或同时对清洁组件两侧的绝缘子的端面进行清洁。/n