[发明专利]用于实训的机器人的末端轨迹采集及跟踪方法和装置有效
| 申请号： | 201910726487.4 | 申请日： | 2019-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN110328669B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 黄婷;盛力源 | 申请（专利权）人： | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 陈松 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了用于实训的机器人的末端轨迹采集及跟踪方法和装置，其可以广泛用于机器人实训中，让实训者们可以清楚直观的看到机器人的运动过程，方法包括以下步骤：将相机通过末端法兰安装在轨迹指针的一侧，相机的镜头中能够拍摄到轨迹指针的针尖，计算得到针尖位置相对于机器人末端法兰坐标系的偏移量；相机采集图像数据，对图像数据进行处理，得到需要跟踪的轨迹，同时得到轨迹的每个像素点在相机坐标系下的位置；通过步骤1得到的针尖位置相对于机器人末端法兰坐标系的偏移量和步骤2得到的轨迹，得到轨迹在机器人末端法兰坐标系下的位置，机器人根据得到轨迹在机器人末端法兰坐标系下的位置，通过针尖进行轨迹跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 末端 轨迹 采集 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.用于实训的机器人的末端轨迹采集及跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将相机通过末端法兰安装在轨迹指针的一侧，相机的镜头中能够拍摄到轨迹指针的针尖，计算得到针尖位置相对于机器人末端法兰坐标系的偏移量；步骤2：相机采集图像数据，对图像数据进行处理，得到需要跟踪的轨迹，同时得到轨迹的每个像素点在相机坐标系下的位置；步骤3：通过步骤1得到的针尖位置相对于机器人末端法兰坐标系的偏移量和步骤2得到的轨迹，得到轨迹在机器人末端法兰坐标系下的位置，机器人根据得到轨迹在机器人末端法兰坐标系下的位置，通过针尖进行轨迹跟踪。
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