[发明专利]一种基于Siamese网络的无人机跟踪方法及装置在审
| 申请号： | 201910728575.8 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110472679A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 纪元法;何传骥;孙希延;付文涛;严素清;符强;王守华;黄建华 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46;G06N3/04 |
| 代理公司： | 11429 北京中济纬天专利代理有限公司 | 代理人： | 石燕妮<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明提出一种基于Siamese网络的无人机跟踪方法及装置，该方法包括采集无人机图像样本；对采集的所述无人机图像样本进行数据扩充，生成第一样本；利用第一样本对Siamese网络进行预训练；利用训练好的Siamese网络对实时采集的无人机图像进行特征提取，生成第一低维特征矩阵；在实时采集的无人机图像中选取无人机的位置；利用训练好的Siamese网络对跟踪目标进行特征提取，生成第二低维特征矩阵；在第一低维特征矩阵中进行滑动操作，生成若干第三低维特征矩阵；计算第二低维特征矩阵与第三低维特征矩阵的相似度，其中与第二低维特征矩阵相似度最高的第三低维特征矩阵即为跟踪目标的下一帧区域；将相似性最高的区域的二进制掩膜作为输出，得到无人机在视频中的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 低维特征矩阵 无人机图像 样本 跟踪目标 实时采集 特征提取 相似度 网络 二进制掩膜 采集 滑动操作 数据扩充 帧区域 视频 输出 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种基于Siamese网络的无人机跟踪方法，其特征在于，该跟踪方法包括：/n采集无人机图像样本；/n对采集的所述无人机图像样本进行数据扩充，生成第一样本；/n利用所述第一样本对Siamese网络进行预训练；/n利用训练好的Siamese网络对实时采集的无人机图像进行特征提取，生成第一低维特征矩阵；/n在实时采集的无人机图像中选取无人机的位置，将该位置作为跟踪目标；/n利用训练好的Siamese网络对所述跟踪目标进行特征提取，生成第二低维特征矩阵，所述第二低维特征矩阵表示跟踪目标区域；/n以所述跟踪目标区域为模版，在第一低维特征矩阵中进行滑动操作，生成若干第三低维特征矩阵；/n计算所述第二低维特征矩阵与所述第三低维特征矩阵的相似度，其中与第二低维特征矩阵相似度最高的第三低维特征矩阵即为跟踪目标的下一帧区域；/n将所述相似性最高的区域的二进制掩膜作为输出，得到无人机在视频中的位置。/n
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