[发明专利]一种基于全图与局部检测的车辆路径变换方法及装置有效
| 申请号： | 201910729506.9 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN112347819B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 江浩;李亚;费晓天;任少卿;朱望江;董维山 | 申请（专利权）人： | 魔门塔（苏州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V20/40;G06V10/774;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞;王晓婷 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市相城区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开一种基于全图与局部检测的车辆路径变换方法及装置。该方法包括：通过全图‑局部交替检测的方式对他车进行车辆检测，然后利用检测得到的他车的包含有速度、位置和加速度的当前运动信息以及自车的当前运动信息，基于路径变换模型生成满足车辆位置约束且使预设目标函数达到预设收敛条件的规划路径。由于路径变换模型是利用自车和他车的运动信息和目标行驶路径训练得到的，因此，利用该路径变换模型可根据当前车辆和他车的运动信息得到与当前车辆进行路径更换时的目标行驶路径，又由于利用通过全图‑局部交替检测的方式来检测到他车，大大减少了计算量，本实施例这样设置提升了车辆路径变换的准确性和快速性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 局部 检测 车辆 路径 变换 方法 装置 | ||
【主权项】：
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