[发明专利]一种合作环境下的车辆导航方法

摘要

本发明公开了一种合作环境下的车辆导航方法，属于自主导航与制导领域。本发明包括：对激光雷达的点云数据进行预处理，完成对有效点的提取，点云的聚类以及角点的判断；将聚类的点云进行识别，完成对结构体的辨别，并根据结构体的形状特征，求解出结构体的中心点；利用结构体的位置信息，求解出车辆的位置；最后进行基于惯导/里程计/lidar的融合算法研究，提高了车辆导航定位的鲁棒性和准确性。相对于传统的激光雷达SLAM算法，本发明公开的方法可以有效提高在点云稀疏环境下车辆的导航定位精度。

主权项

1.一种合作环境下的车辆导航方法，其特征在于，包括步骤如下：/nS1、采集当前时刻待导航车辆的车载传感器信息，包括激光雷达点云信息、陀螺仪信息、加速度计信息、里程计信息、惯性传感器信息；/nS2、根据所述惯性传感器信息，根据扩展卡尔曼滤波算法，预测当前时刻待导航车辆的姿态、速度和位置；/nS3、根据已知结构体的导航系位置、上一时刻待导航车辆的位置，对当前时刻已知结构体的点云信息进行辨识，得到当前时刻已知结构体的机体系位置；/nS4、根据所述当前时刻已知结构体的机体系位置，通过多点定位方法，得到待导航车辆的导航系位置；根据初始时刻和k时刻已知结构体的机体系坐标变换，得到待导航车辆变化后的姿态；/nS5、根据所述待导航车辆的导航系位置、所述待导航车辆变化后的姿态、待导航车辆的速度、航向，通过卡尔曼滤波器对待导航车辆的速度、位置、姿态进行矫正；/nS6、矫正后进入下一采样周期，循环执行S1-S5。/n