[发明专利]实训用机器人二维视觉系统在审
| 申请号： | 201910730213.2 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110426019A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 陈强;吕文正;王晓强 | 申请（专利权）人： | 江苏汇博机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G09B25/02 |
| 代理公司： | 苏州国诚专利代理有限公司 32293 | 代理人： | 杜丹盛 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了实训用机器人二维视觉系统，其使机器人可以通过视觉引导进行物料的抓取、设备的装配、物体的测量的教学内容，提高机器人的操作效率。实训台的上表面中心位置固装有机器人，实训台的上表面还设置有视觉模块、操作模块，所述视觉模块包括检测用底板、竖直向布置的镜头支撑架、光源控制器，所述检测用底板上表面布置有若干监测点，所述检测用底板上布置有所述镜头支撑架、光源控制器，所述镜头支撑架的顶部设置有相机，所述相机的镜头朝向下布置，所述镜头的外周环布有光源，所述光源通过内嵌于所述镜头支撑架内的线路连接所述光源控制器，所述相机的镜头取景范围涵盖下方操作模块的需操作位置。 | ||
| 搜索关键词： | 镜头 机器人 支撑架 光源控制器 底板 二维视觉系统 相机 操作模块 视觉模块 实训台 光源 检测 抓取 底板上表面 上表面中心 操作位置 操作效率 顶部设置 教学内容 视觉引导 线路连接 监测点 上表面 取景 环布 内嵌 竖直 外周 装配 测量 涵盖 | ||
【主权项】：
1.实训用机器人二维视觉系统，其特征在于：其包括实训台，所述实训台的上表面中心位置固装有机器人，实训台的上表面还设置有视觉模块、操作模块，所述视觉模块包括检测用底板、竖直向布置的镜头支撑架、光源控制器，所述检测用底板上表面布置有若干监测点，所述检测用底板上布置有所述镜头支撑架、光源控制器，所述镜头支撑架的顶部设置有相机，所述相机的镜头朝向下布置，所述镜头的外周环布有光源，所述光源通过内嵌于所述镜头支撑架内的线路连接所述光源控制器，所述相机的镜头取景范围涵盖下方操作模块的需操作位置；所述实训台的电控柜内设置有主机，所述主机内设置有二维视觉软件平台，所述二维视觉软件平台基于C#语言并联合halcon视觉软件和opencv视觉软件搭建开发而成，所述二维视觉软件平台包括有方案选择、系统参数、模板制作、相机标定四个模块，方案选择是用于配置方案所需的文件和调用库目录；系统参数用于上位机和机器人进行串口通信，各个基本参数的初始化；模板制作是通过学员训练样板的方式得到自己的样品；相机标定包括相机内外参的标定和手眼标定，用于获得相机和机器人坐标系的转换矩阵。
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