[发明专利]一种具有抓取模式转换功能的两关节机器人手指

摘要

本发明公开了一种具有抓取模式转换功能的两关节机器人手指，属于拟人机器人技术领域，其特点在于，包括远指节段、近指节段、基座、一号电机、二号电机、一号轴、二号轴、一号轮组、绳索、轴承轮、三号轴、滑台、传动件五、二号轮组、四号轴、固定轮、五号轴、丝杆、套轮、传动件一、传动件二、传动件三、滑块、传动件六；本设计采用变位原理能够转换机械人手指的抓取模式，分别为不完全包络模式、平夹模式、无级耦合模式；在抓取物体时，机器人手指为欠驱动模式，具有欠驱动机器人手指的优点；无级耦合模式状态的机器人手指，能够根据实际需要，改变手指的耦合程度，主动适应物体形状与大小；平夹模式的状态的机器人手指能够稳定抓取桌面扁长的物体，扩大了手指抓取范围。

主权项

1.一种具有抓取模式转换功能的两关节机器人手指，其特点在于，包括基座（3），所述基座（3）的内部设有一号电机（4），所述一号电机（4）的输出端与传动件一(200)与传动件二(201)连接，所述的传动件一(200)另一端与一号轴(6)连接，所述基座(3)的内部还设有二号电机(5)，所述二号电机(5)的输出端与传动件三(21)连接，所述的传动件三(21)另一端与一号轴(6)连接，在该基座(3）的上部通过一号轴(6)连接至近指节段(2)，所述的一号轴(6)包括轴段一(61)、轴段二(62)、轴段三(63)，所述的轴段一(61)与轴段二(62)之间为轴承连接，所述的轴段二(62)与轴段三(63)之间为轴承连接，所述的轴段一(61)上设置有套轮(21)所述的套轮(21)与所述的轴段一(61)为轴承连接，所述的传动件二(201)另一端与所述的套轮(21)连接，所述的近指节段(2)还设有二号轴(7)、三号轴(12)、四号轴(16)、五号轴(18)，所述的二号轴(7)上设有一号轮组(8)，所述的三号轴(12)上设有轴承轮(10)，所述的四号轴(16)上设有二号轮组(15)，所述的一号轴(6)、二号轴(7)、三号轴(12)、四号轴(16)、五号轴(18)的中心轴线在同一平面上，所述的三号轴(12)的中心轴线与所述的一号轮组(8)、二号轮组(15)外轮廓母线平行，所述的五号轴(18)上设有固定轮(17)，所述的二号轴(7)与所述的一号轴(6)通过传动件四(11)连接，所述的四号轴(16)与五号轴(18)通过传动件六(23)连接，所述的一号轮组(8)包括大锥轮(81)、传动轮一(82)、传动轮二(83)、传动轮三(84)、小锥轮(85)，所述的二号轮组(15)包括大锥轮(151)、传动轮四(152)、传动轮五(153)、传动轮六(154)、小锥轮(155)，所述的轴承轮(10)由外轮(101)、内轮(102)组成，所述的内轮(102)设有沿轴孔(104)对称分布的滑槽(103)，所述的滑块(22)安装在所述的所述的滑槽(103)里，所述的滑块(22)与所述的滑槽(103)形状相匹配，所述的滑块(22)能够沿着所述的滑槽(103)上下灵活滑动，所述的滑块(22)与所述的绳索(9)固定连接，所述的绳索(9)为封闭连接，所述的绳索(9)穿过轴承轮(10)与滑台(13)，所述的绳索(9)与所述的滑台(13)为固定连接，所述的滑台(13)上穿过所述的丝杆(19)，所述的滑台(13)能够带动绳索(9)沿丝杆(19)运动，所述的丝杆(19)设置在所述的近指节段(2)上，所述的丝杆(19)靠近传动件三(21)的一端与所述的一号轴(6)通过传动件五(14)连接，所述的基座(3)与所述的一号轴(6)的连接位置在所述的轴段二(62)上且连接方式为固定连接，所述的五号轴(18)包括左轴段(181)、右轴段(182)，所述的左轴段(181)、右轴段(182)分别与所述的远指节段(1)固定连接，所述的传动件三(21)与一号轴(6)的连接位置在所述的轴段三(63)上；所述的传动件二(201)与一号轴(6)的连接位置在所述的轴段一(61)上，所述的传动件六(23)与五号轴(18)的连接位置在所述的左轴段(181)上，所述的外轮(101)与内轮(102)连接方式为轴承连接方式，所述的大锥轮(81)、传动轮一(82)、传动轮二(83)、小锥轮(85)与所述的二号轴(7)固定连接，所述的传动轮三(84)与所述的二号轴(7)固定连接，所述的大锥轮(151)、传动轮五(153)、传动轮六(154)、小锥轮(155)与所述的四号轴(16)固定连接，所述的传动轮四(152)与所述的四号轴(16)轴承连接。/n