[发明专利]深度相机和毫米波雷达的配准方法、装置、电子设备有效
| 申请号： | 201910730443.9 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110579764B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 王包东;庞勃;郭彦杰 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G01S13/86;G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京润泽恒知识产权代理有限公司 11319 | 代理人： | 任亚娟 |
| 地址： | 100083 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种深度相机和毫米波雷达的配准方法，属于计算机技术领域，有助于提升配准精度。本申请实施例公开的深度相机和毫米波雷达配准方法包括：通过获取的标定靶的多组相机跟踪点坐标和雷达跟踪点坐标，构建标定靶位置的空间分布阵列；根据所述空间分布阵列，建立所述相机跟踪点坐标和所述雷达跟踪点坐标的一一匹配关系；根据所述一一匹配关系建立深度相机坐标系到毫米波雷达坐标系的仿射变换，确定所述深度相机坐标系到所述毫米波雷达坐标系的位姿变换参数，有助于提升毫米波雷达和深度相机配准的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 深度 相机 毫米波 雷达 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种深度相机和毫米波雷达的配准方法，其特征在于，包括：/n步骤1，通过获取关于标定靶的多组相机跟踪点坐标和雷达跟踪点坐标，构建标定靶位置的空间分布阵列；其中，所述相机跟踪点坐标是在标定靶相对于深度相机和毫米波雷达移动的过程中通过所述相机跟踪点坐标，每组中的所述雷达跟踪点坐标是由所述毫米波雷达在指定时刻采集的所述标定靶的位置坐标，所述指定时刻为该组中的相机跟踪点坐标的采集时刻；/n步骤2，根据所述空间分布阵列，建立所述相机跟踪点坐标和所述雷达跟踪点坐标的一一匹配关系；/n步骤3，根据所述一一匹配关系建立深度相机坐标系到毫米波雷达坐标系的仿射变换，确定所述深度相机坐标系到所述毫米波雷达坐标系的位姿变换参数。/n
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