[发明专利]一种基于双视角Kinect关节点融合的人体骨架重建方法

摘要

本发明公开了一种基于双视角Kinect关节点融合的人体骨架重建方法，首先使用两台Kinect设备采集同一运动人体关节点三维坐标数据，构建包含N个类别的多视角人体运动序列数据库，包括主视角关节点三维坐标数据库、辅助视角关节点三维坐标数据库；对两视角提取的关节点进行时空统一，使用旋转矩阵和平移矩阵将辅助视角采集到的关节点坐标转换到主视角坐标系中，然后滤波修正，将主视角丢失或者不准确的关节点用辅助视角经过时空统一和滤波修正后的关节点坐标进行补齐，使得主视角的骨架完整；最后两视角都采集到的关节点使用卡尔曼滤波变权重融合进行融合。本发明解决了现有人体骨架采集过程中容易发生遮挡或者关节点丢失的问题。

主权项

1.一种基于双视角Kinect关节点融合的人体骨架重建方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：/n步骤1:使用两台Kinect设备采集同一运动人体关节点三维坐标数据，拍摄速度为30帧每秒，构建包含N个类别的多视角人体运动序列数据库，其中，主视角关节点三维坐标数据库为D^A_skeleton＝V₁,V₂,...,V_i,...,V_N、辅助视角关节点三维坐标数据库为D^B_skeleton＝U₁,U₂,...,U_i,...,U_N，其中i的取值为1到N；/n步骤2：对步骤1中两视角提取到的关节点进行时空统一，使用旋转矩阵和平移矩阵将辅助视角采集到的关节点坐标转换到主视角坐标系中；/n步骤3：基于卡尔曼滤波的滤波修正，将两视角采集到的关节点数据进行滤波修正，去除数据中的振动，使每个关节点运动轨迹更加平滑，接近关节点的真实运动轨迹；/n步骤4：将主视角丢失或者不准确的关节点用辅助视角经过时空统一和滤波修正后的关节点坐标进行补齐，使得主视角的骨架完整；/n步骤5：两视角都采集到的关节点使用卡尔曼滤波变权重融合进行融合，使所有关节点坐标数据保持唯一，在骨架完整的情况下保证避免数据冗余。/n