[发明专利]基于卫星组合导航系统的卫星自主导航方法有效
| 申请号： | 201910730756.4 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110579784B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 宋华;乔怡群;邱红专 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S19/45 | 分类号： | G01S19/45 |
| 代理公司： | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人： | 韩登营 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于卫星组合导航系统的卫星自主导航方法，包括步骤：针对卫星组合导航系统的状态变量建立所述卫星组合导航系统在连续时间下的非线性状态方程和量测方程；利用SDC策略分别对所述非线性状态方程和量测方程进行线性化得到连续的线性方程，进而得到状态转移矩阵和测量矩阵；基于所述状态转移矩阵和测量矩阵构建离散化后的系统模型；利用所述系统模型对自主导航中经过SDREF滤波处理的状态变量进行时间更新；利用所述系统模型对所述时间更新后的状态变量预测值进行SDREF滤波的测量更新。本发明减少了计算量，提高了导航的实时性，同时还能提高滤波精度，减小导航误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 卫星 组合 导航系统 自主 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于卫星组合导航系统的卫星自主导航方法，其特征在于，包括步骤：/nA、针对卫星组合导航系统的状态变量建立所述卫星组合导航系统在连续时间下的非线性状态方程和量测方程；/nB、利用SDC策略分别对所述非线性状态方程和量测方程进行线性化得到连续的线性方程，进而得到状态转移矩阵和测量矩阵；/nC、基于所述状态转移矩阵和测量矩阵构建离散化后的系统模型；/nD、利用所述系统模型对自主导航中经过SDREF滤波处理的状态进行时间更新；/nE、利用所述系统模型对所述时间更新后的状态预测值进行SDREF滤波的测量更新。/n
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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