[发明专利]一种转盘式鞋底自动喷胶机及其喷胶方法

摘要

本发明公开了一种转盘式鞋底自动喷胶机及其喷胶方法，所述方法包括以下步骤：S1、将待喷胶鞋底放置于取放工位的转盘上；S2、转盘旋转预定角度，使待喷胶鞋底到达等待工位；S3、转盘旋转预定角度，使待喷胶鞋底到达摄像工位；S4、3D扫描摄像装置拍摄待喷胶鞋底，控制装置处理所述拍摄到的图像，获得待喷胶鞋底的三维轮廓，并生成喷胶轨迹；S5、摄像完毕后，转盘旋转预定角度，使待喷胶鞋底到达喷胶工位；S6、控制装置控制协作机器人运动，使喷胶枪按所述喷胶轨迹对待喷胶鞋底进行喷胶；S7、喷胶完毕后，转盘旋转预定角度，使已喷胶鞋底到达取放工位；S8、取走已喷胶鞋底，重复步骤S1至步骤S7。本发明喷胶效率高且效果好。

主权项

1.一种转盘式鞋底自动喷胶机，包括机架，其特征在于：所述机架上安装有由回转驱动装置驱动其水平旋转的转盘，所述转盘的周边沿其旋转方向依次设有取放工位、摄像工位和喷胶工位，所述转盘的摄像工位上方设置有能够水平移动的3D扫描摄像装置，所述3D扫描摄像装置的摄像方向朝向转盘的顶面，所述转盘的喷胶工位上方设置有协作机器人，所述协作机器人的末端固定连接有胶枪安装板，所述胶枪安装板上固定安装有喷胶枪，所述喷胶枪的出胶方向朝向转盘的顶面，所述回转驱动装置、3D扫描摄像装置、协作机器人和喷胶枪均电连接至控制装置。