[发明专利]一种多智能体同步控制方法、设备及存储设备有效
| 申请号： | 201910731427.1 | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110554604B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 陈鑫;符浩 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 万文广 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多智能体同步控制方法、设备及存储设备，其方法包括：首先构建观测网络对领导者智能体的动力学模型进行实时估计；然后构建神经网络自适应分布式状态观测器，以对领导者智能体的状态进行实时估计；最后根据所述神经网络自适应分布式状态观测器，针对各跟随者智能体分别构建执行网络和评价网络，并根据各跟随者智能体的执行网络得到各跟随者智能体的最优控制输入。一种多智能体同步控制设备及存储设备，用于实现一种多智能体同步控制方法。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案针对离散时间非线性异构多智能体系统的无模型最优同步控制在本领域内属于首创，对解决当前领域的技术研究所存在问题具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 同步 控制 方法 设备 存储 | ||
【主权项】：
1.一种多智能体同步控制方法，应用于多智能体同步控制系统中；所述一种多智能体同步控制系统包括：多个跟随者智能体和一个领导者智能体；其特征在于：所述一种多智能体同步控制方法，具体包括以下步骤：/nS101：构建观测网络对领导者智能体的动力学模型进行实时估计，得到各跟随者智能体对领导者智能体的动力学模型的估计；/nS102：根据所述观测网络和所述多智能体同步控制系统的实际有向通信拓扑网络结构，构建神经网络自适应分布式状态观测器，以对领导者智能体的状态进行实时估计，得到各跟随者智能体对领导者智能体状态的估计；/nS103：根据所述神经网络自适应分布式状态观测器，针对各跟随者智能体分别构建执行网络和评价网络，并根据各跟随者智能体的执行网络得到各跟随者智能体的最优控制输入；/nS104：采用观测网络的权值更新率对观测网络隐藏层到输出层的权值进行更新，采用执行网络的权值更新率对执行网络隐藏层到输出层的权值进行更新，采用评价网络的权值更新率对评价网络隐藏层到输出层的权值进行更新；/nS105：根据各跟随者智能体的最优控制输入对各跟随者智能体分别进行控制，得到各跟随者智能体的系统状态，进而返回步骤S101，以进行下一时刻的多智能体同步控制；如此循环迭代，以实现多智能体的同步控制。/n
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