[发明专利]一种三维激光扫描的高精度点云配准方法在审
| 申请号： | 201910731854.X | 申请日： | 2019-08-08 |
| 公开（公告）号： | CN110473239A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 刘秀萍 | 申请（专利权）人： | 刘秀萍 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G01B11/24 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 324000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种三维激光扫描的高精度点云配准方法，提出从前置粗配准到迭代精配准两步走的策略，对三维激光扫描得到不同视角的散乱点云通过基于曲率的特征提取后得到特征点，对匹配的特征点对解算坐标转换参数，得到前置粗配准结果，针对两点云数据并非子集关系的情况，利用距离约束的条件剔除错误的同名点，然后进行迭代精配准得到最终配准结果。特征点提取快速准确，特征点匹配正确率高，速度快，粗配准为精配准提供了较好的初始位置，迭代精配准在迭代到一定次数后，准确结果可达到很高的精度，配准精度可以达到毫米级，可对复杂点云数据使用，满足工程应用要求。点云配准速度和精度大幅提高，配准方法适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 配准 迭代 点云 三维激光扫描 点云数据 特征点 工程应用要求 坐标转换参数 特征点匹配 特征点提取 曲率 距离约束 特征提取 准确结果 子集关系 毫米级 正确率 解算 前置 匹配 剔除 视角 | ||
【主权项】：
1.一种三维激光扫描的高精度点云配准方法，其特征在于：流程包括以下关键步骤：/n第一步，点云特征点获取，点云特征点获取采用基于曲率的点特征提取；/n第二步，数据匹配特征点搜索，对提取的特征点集进行搜索，搜索出数据匹配的特征点，原则上找出三对以上的同名匹配点；/n第三步，约束条件检核，采用距离相等的约束对匹配点对进行确认；/n第四步，前置粗配准，依据选出的同名匹配点进行配准计算；/n第五步，删除假同名点，保证迭代精配准收敛和迭代达到足够的精度；/n第六步，迭代精配准，对前置粗配准后的数据再进行最近点改进迭代配准解算，得到最终高精度点云配准结果。/n
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