[发明专利]一种从机器人装配体模型到仿真模型的自动生成方法有效
| 申请号： | 201910732243.7 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110555240B | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;杨天;张宪民 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;陈伟斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种从机器人装配体模型到仿真模型的自动生成方法，包括如下步骤：（1）、用三维建模软件将原始机器人装配体模型的所有零件按照各个连杆分块装配成子装配体，并将这些子装配体重新机器人装配体，用STEP格式保存子装配体三维模型；（2）、利用开源三维建模引擎OCCT的数据交换模块，读取STEP格式的子装配体三维模型，将机器人装配体模型的各个连杆从整个装配体中分离出来；（3）、根据齐次变换修改各个连杆的坐标系，确定各连杆在世界坐标系下的位姿；（4）、根据机器人的DH参数将各个连杆组合成新的仿真模型。该方法有效能减少用户的重复操作、减少误差，达到提高人工建模的精度的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 装配 模型 仿真 自动 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种从机器人装配体模型到仿真模型的自动生成方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)、用三维建模软件将原始机器人装配体模型的所有零件按照各个连杆分块再装配成连杆子装配体模型，并将这些连杆子装配体模型配成新的机器人装配体，用STEP格式保存新的机器人装配体；/n(2)、利用开源三维建模引擎(OCCT)的数据交换模块，读取STEP格式的子装配体三维模型，将机器人装配体模型的各个连杆从整个装配体中分离出来；/n(3)、根据齐次变换修改各个连杆的坐标系，确定各连杆三维模型在世界坐标系下的位姿；/n(4)、根据机器人的DH参数将各个连杆组合成仿真模型。/n
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