[发明专利]一种基于语义路标的摄像机重定位方法在审
| 申请号： | 201910732543.5 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110458889A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 于瑞云;费子昂;杨硕 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/55;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 21109 沈阳东大知识产权代理有限公司 | 代理人： | 梁焱<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 110819辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及重定位技术领域，提供一种基于语义路标的摄像机重定位方法，包括：布置语义路标，构造场景地图；初始化地面预选区域；利用摄像机对场景进行实时摄像，形成场景图像库，提取场景图像中的角点，估计摄像机的当前位姿，若能估计出当前位姿，则构建场景的三维点云；若不能估计出当前位姿，则摄像机丢失定位，对摄像机进行重定位：提取当前帧与候选帧中的角点；对当前帧与候选帧进行角点匹配，计算角点间相似度；计算当前帧与候选帧之间的帧间相似度；将最大帧间相似度对应的候选帧下摄像机的位姿作为当前帧下摄像机的位姿。本发明能够减少光照和地形变化对重定位的影响，提高重定位的精度和效率，增强定位系统的鲁棒性并减少计算量。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像机 位姿 候选帧 重定位 角点 相似度 语义 场景图像 路标 重定位技术 场景 地形变化 定位系统 构造场景 三维点云 预选区域 初始化 计算量 鲁棒性 最大帧 构建 帧间 匹配 摄像 光照 | ||
【主权项】：
1.一种基于语义路标的摄像机重定位方法，其特征在于，包括下述步骤：/n步骤1：在摄像机的工作场景的地面上布置语义路标，将每个语义路标中心点的坐标存储在SLAM系统中，形成场景地图；/n步骤2：初始化地面预选区域；/n步骤3：利用摄像机对场景进行实时摄像，获取并存储实时的场景图像，形成场景图像库，提取场景图像中的角点，利用当前帧与上一帧估计摄像机的当前位姿，若能估计出当前位姿，则构建场景的三维点云；若不能估计出当前位姿，则摄像机丢失定位，进入步骤4；/n步骤4：对摄像机进行重定位：/n步骤4.1：将场景图像库中除当前帧之外的所有帧作为候选帧，提取当前帧与候选帧中的角点，得到每个角点的特征向量；/n步骤4.2：对当前帧与每个候选帧进行角点匹配：计算当前帧中每个角点p与该候选帧中每个角点q之间的角点间相似度rpq，若rpq小于预设的阈值，则角点p与角点q构成角点对，得到角点对集合；/n步骤4.3：取角点对集合对应的角点间相似度的平均值作为当前帧与该候选帧之间的帧间相似度；/n步骤4.4：计算帧间相似度的最大值，将最大帧间相似度对应的候选帧下摄像机的位姿作为当前帧下摄像机的位姿。/n
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