[发明专利]精密测量六自由度并联机构动平台位姿的装置及方法有效
| 申请号： | 201910732552.4 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110497385B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 程宁波;邹伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于测量设备技术领域，具体涉及一种精密测量六自由度并联机构动平台位姿的装置及方法，旨在解决现有技术中六自由度并联机构动平台的位姿测量仪器成本高、测量精度低，不能满足特殊场合对位姿高精度测量的问题，本发明提供一种精密测量六自由度并联机构动平台位姿的装置与方法，包括大负载六自由度并联机构、采用压电陶瓷驱动的高精度六自由度并联机构、连接于上述两者之间的连接器以及控制器，当大负载并联机构动平台运动时，根据连接器反馈的数值调整测量高精度并联机构的位置与姿态，使高精度并联机构的动平台跟随大负载并联机构的动平台运动，求算得到大负载六自由度并联机构的位姿，本发明成本低，测量精度高，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 精密 测量 自由度 并联 机构 平台 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种精密测量六自由度并联机构动平台位姿的装置，其特征在于，包括：/n第一六自由度并联机构，包括定平台、第一动平台以及连接在所述定平台和所述第一动平台之间的六条驱动支链；/n第二六自由度并联机构，安装在所述定平台上，且具有跟随所述第一动平台运动的第二动平台，所述第二六自由度并联机构的六条支链位于所述第一六自由度并联机构的六条驱动支链所围成的空间内；/n连接器，所述连接器第一端与所述第一动平台连接，第二端与所述第二动平台连接；/n控制器，所述第一六自由度并联机构、所述第二六自由度并联机构以及所述连接器均与所述控制器信号连接，所述控制器配置为：/n驱动所述第二动平台相对于所述第一动平台以一固定的相对姿态运动，/n基于所述固定的相对姿态和所述连接器的姿态获取所述第一动平台的位姿。/n
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