[发明专利]一种基于PLCopen规范的轨迹过渡方法有效
| 申请号： | 201910732642.3 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110488758B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 杨晓文;张圣;钱巍 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/41 | 分类号： | G05B19/41 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 蒋家华 |
| 地址： | 211100 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PLCopen规范的轨迹过渡方法，应用于运动控制领域，采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡；具体包括以下步骤，S1：从运动控制器的指令缓冲区获取当前指令和下一个指令的曲线类型，构成相邻轨迹之间的曲线类型组合，相邻的轨迹之间采用过渡圆弧连接；S2：根据曲线类型组合，建立关于过渡圆弧参数的约束方程；S3：求解约束方程，得出过渡圆弧参数；S4：采用S曲线的方式对过渡圆弧进行轨迹规划，再映射至笛卡尔坐标系的各个独立轴，实现相邻轨迹之间的圆弧插补。本发明采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡，过渡曲线轮廓精度可控、曲率连续，插补速度过渡平滑，同时严格符合PLCopen规范，具有出色的通用性，应用范围广泛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 plcopen 规范 轨迹 过渡 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于PLCopen规范的轨迹过渡方法，应用于运动控制领域，采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡；其特征在于，包括以下步骤：/nS1：从运动控制器的指令缓冲区获取当前指令和下一个指令的曲线类型，构成相邻轨迹之间的曲线类型组合，相邻的轨迹之间采用过渡圆弧连接；/nS2：根据曲线类型组合，建立关于过渡圆弧参数的约束方程；/nS3：求解约束方程，得出过渡圆弧参数；/nS4：采用S曲线的方式对过渡圆弧进行轨迹规划，再映射至笛卡尔坐标系的各个独立轴，实现相邻轨迹之间的圆弧插补。/n
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