[发明专利]相机位姿估计方法和装置在审
| 申请号： | 201910735304.5 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110503684A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 宋旭博 | 申请（专利权）人： | 北京影谱科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/246 |
| 代理公司： | 11694 北京万思博知识产权代理有限公司 | 代理人： | 高镇<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种相机位姿估计方法和装置，属于位姿估计领域。该方法包括：从数据集中获取图像和IMU数据；利用CNN对图像进行卷积和池化操作，得到图像的特征点和对应的描述子，再进行计算得到图像的运动数据；使用LSTM对IMU数据进行处理，使运动数据与IMU数据对齐；将对齐后的运动数据和IMU数据结合，送入CNN的全连接层进行特征融合和位姿估计，得到相机的运动特征。该装置包括：获取模块、CNN模块、LSTM模块和结合模块。本申请解决了VSLAM中相机定位的问题，克服了现有技术处理IMU高频率数据能力不足的缺陷，采用高频率的惯性数据和低频率的图像相结合的方法，提高了计算的精度和定位的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿估计 运动数据 图像 相机 高频率 方法和装置 惯性数据 获取模块 获取图像 技术处理 结合模块 数据对齐 数据集中 数据结合 数据能力 特征融合 运动特征 对齐 低频率 连接层 描述子 特征点 准确率 池化 卷积 申请 送入 | ||
【主权项】：
1.一种相机位姿估计方法，包括：/n从数据集中获取图像和惯性测量单元IMU数据；/n利用深度卷积神经网络CNN对所述图像进行卷积和池化操作，得到所述图像的特征点和对应的描述子，对所述特征点和描述子进行计算得到所述图像的运动数据；/n使用长短期记忆网络LSTM对所述IMU数据进行处理，使所述运动数据与所述IMU数据对齐；/n将所述对齐后的运动数据和IMU数据结合，送入所述CNN的全连接层进行特征融合和位姿估计，得到相机的运动特征。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京影谱科技股份有限公司，未经北京影谱科技股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910735304.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 彩色图像和单色图像的图像处理
- 图像编码/图像解码方法以及图像编码/图像解码装置
- 图像处理装置、图像形成装置、图像读取装置、图像处理方法
- 图像解密方法、图像加密方法、图像解密装置、图像加密装置、图像解密程序以及图像加密程序
- 图像解密方法、图像加密方法、图像解密装置、图像加密装置、图像解密程序以及图像加密程序
- 图像编码方法、图像解码方法、图像编码装置、图像解码装置、图像编码程序以及图像解码程序
- 图像编码方法、图像解码方法、图像编码装置、图像解码装置、图像编码程序、以及图像解码程序
- 图像形成设备、图像形成系统和图像形成方法
- 图像编码装置、图像编码方法、图像编码程序、图像解码装置、图像解码方法及图像解码程序
- 图像编码装置、图像编码方法、图像编码程序、图像解码装置、图像解码方法及图像解码程序
