[发明专利]一种基于状态可达集的车辆跟随策略安全验证方法及系统在审
| 申请号： | 201910735536.0 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110364026A | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 刘秉政;高松;曹凯;王鹏伟;徐艺 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16;G06F17/50;G06F17/16;G06Q10/06;G06Q50/26;G06Q50/30 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 255000 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于车辆跟随策略技术领域，公开了一种基于状态可达集的车辆跟随策略安全验证方法及系统，利用可达集的状态遍历表现特征描述车辆行为，并通过可达集交集提供危险行为，进行预警与安全控制方案的筛选，最终获取安全跟随策略；再通过马尔科夫链逼近可达集的方式表达系统不确定行为状态的变化，进一步验证安全跟随策略的有效性。本发明通过马尔科夫链逼近可达集的方式表达系统不确定行为状态的变化，验证安全跟随策略的有效性；而且本发明提出的建模实现方法不仅完备地表征并检验了车辆不确定行为，还可提供完整的安全跟随控制决策方案，显著提高了跟随策略的适用性。 | ||
| 搜索关键词： | 马尔科夫链 安全验证 表达系统 行为状态 逼近 安全 验证 交集 安全控制 策略技术 车辆行为 控制决策 特征描述 危险行为 遍历 建模 地表 预警 筛选 检验 表现 | ||
【主权项】：
1.一种基于状态可达集的车辆跟随策略安全验证方法，其特征在于，所述基于状态可达集的车辆跟随策略安全验证方法包括：第一步，利用可达集的状态遍历表现特征分析车辆行为，并通过可达集交集提供的车辆危险行为，进行预警与安全控制方案的筛选，最终获取安全跟随策略；第二步，通过马尔科夫链逼近可达集的方式表达系统不确定行为状态的变化，进一步验证安全跟随策略的有效性。
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