[发明专利]一种室内无人机精确定位与自主导航的系统及方法

摘要

本发明提供了一种室内无人机精确定位与自主导航的系统，包括无人机；用于捕捉地面二维码标签获得无人机位置信息的双目相机模块；用于捕捉无人机上的定位标签获得无人机位置信息的超宽带UWB模块；用于捕捉无人机上的标记点获得无人机位置信息的外部全局高清相机模块；用于融合以上三者获得的无人机位置信息，预测无人机姿态和位置并进行实时更新的扩展卡尔曼滤波模块；用于对无人机即时定位的即时定位模块；用于提供自主导航功能的导航模块；用于计算并存储无人机位置信息的计算存储模块；用于提供人机交互功能，设置无人机的飞行航线的人机交互模块。本发明还提供了室内无人机精确定位与自主导航的方法。本发明定位精确，成本低，性能可靠。

主权项

1.一种室内无人机精确定位与自主导航的系统，其特征在于：包括无人机，用于实现无人机本身的正常飞行；所述无人机上设有超宽带UWB定位标签和标记点；双目相机模块，用于通过捕捉地面二维码标签获得所述无人机位置信息；UWB模块，用于通过捕捉所述无人机上的所述UWB定位标签获得所述无人机位置信息；外部全局高清相机模块，用于通过多个全局高清相机捕捉所述无人机上的所述标记点获得所述无人机位置信息；扩展卡尔曼滤波模块，用于融合所述双目相机模块、所述UWB模块以及所述外部全局高清相机模块获得的所述无人机位置信息，预测所述无人机姿态和位置，对所述无人机姿态和位置进行实时更新；即时定位模块，用于对所述无人机进行即时定位；导航模块，用于提供所述无人机的自主导航功能；计算存储模块，用于计算并存储所述UWB模块与所述外部全局高清相机模块提供的所述无人机位置信息；人机交互模块，用于提供人机交互功能，设置所述无人机的飞行航线。