[发明专利]一种麦克纳姆轮AGV的任意姿态导航方法在审
| 申请号： | 201910738580.7 | 申请日： | 2019-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN110442136A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 李远桥;段三军;刘文鹏;黎成杰 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 王雪芬 |
| 地址： | 100143 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种麦克纳姆轮AGV的任意姿态导航方法，涉及AGV自动导航技术领域。本发明提出的麦克纳姆轮AGV的任意姿态导航方法，用于麦克纳姆轮AGV在规定路径上以任意姿态进行自动寻迹行驶，解决了麦克纳姆轮AGV在特定情况下需要以某种姿态沿规定路线行进的问题。同现有技术相比，本发明实现了麦克纳姆轮AGV以任意姿态沿规定路线行进，增加了麦克纳姆轮AGV应用模式。 | ||
| 搜索关键词： | 麦克纳姆轮 行进 应用模式 自动导航 自动寻迹 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种麦克纳姆轮AGV的任意姿态导航方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、将导航轨迹贴于地面，使可被麦克纳姆轮AGV识别；S2、麦克纳姆轮AGV采集地面导航轨迹信息并沿导航路径寻迹前行；S3、麦克纳姆轮AGV在接收到要求按照一种规定姿态沿路径导航的指令后，进行车体位置、姿态的实时调整，并保持规定姿态沿导航路径寻迹前行。
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